[发明专利]一种包装机送料用防抖动智能机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种包装机送料用防抖动智能机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手的应用为企业带来巨大收益，是机械行业的一次重大变革。而现有的机械手通过计算机控制，通过程序设定完成点到点的位置移动，但是在实际工作中机械手很容易发生停位震动，机械手收缩范围没有准确限制，而程序往往是基于理想化效果来完成对机械手的控制，有时由于编程人员的失误，机械手过度收紧，造成机械爪卡紧，难以分开，以致生产故障的发生，为此，我们提出一种减小停位震动且能限制机械爪的最小收缩范围的机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种包装机送料用防抖动智能机械手，以解决上述背景技术中提出的在实际工作中机械手很容易发生停位震动，机械手收缩范围没有准确限制，而程序往往是基于理想化效果来完成对机械手的控制，有时由于编程人员的失误，机械手过度收紧，造成机械爪卡紧，难以分开，以致生产故障的发生的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂、机械盘和机械爪，所述机械臂的内侧设置有拉伸弹簧，且机械臂之间安装有转动轴，所述机械盘的右侧设置有机械爪，且机械盘位于机械臂的右侧，所述机械爪的内部安装有调节轴，且机械爪位于机械盘的下方，所述机械爪的下方固定有爪齿，所述机械臂的下方安装有连接板，且连接板的下方设置有减震板，所述减震板的内侧安装有减震弹簧，且减震板的下方设置有固定盘，所述固定盘的外壁安装有紧固套，且紧固套的左右两侧均设置有螺纹孔，所述固定盘的右侧安装有控制臂，且控制臂的右侧固定有环套。

优选的，所述机械臂之间通过转动轴转动连接，且机械臂之间转动角度为0-180°。

优选的，所述机械盘的中间设置有转盘，转盘的外壁安装有滚珠，转盘的内部设置有控制杆，控制杆的下方安装有连杆，机械盘的外侧设置有连动架，机械盘的下方固定有限位盘。

优选的，所述转盘通过滚珠与机械盘构成旋转结构，且转盘与机械盘的中轴线重合。

优选的，所述连动架之间关于机械盘的竖直中心线对称，且连动架的侧面为爪状。

优选的，所述机械爪之间关于机械盘的竖直中心线对称，且爪齿呈锯齿状结构。

优选的，所述减震板之间通过减震弹簧弹性连接，且减震板之间相互平行。

优选的，所述紧固套、控制臂和环套构成一体结构，且紧固套与环套的对称中心位于同一竖直线上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该包装机送料用防抖动智能机械手在实际运行时能有效减弱停位震动，机械爪的收缩范围受到明显限制，机械手能进行360°大幅度旋转运动，具有很强的操作性，其中，机械臂可以进行灵活转动，保证机械手运转灵活，避免机械手传动受阻，增大设备的功率输出，影响机械手的正常工作，机械盘将机械爪稳定连接到机械臂上，实现动力传输，对机械爪进行灵活控制，限位盘在机械爪之间形成阻隔，避免编程失误或机械手连接松动，使机械爪过度收缩，造成机械爪锁紧，不好拉开，严重影响生产进度，转盘通过滚珠与机械盘发生转动，保证机械爪转动灵活，连动架控制机械爪的收合，使机械爪能够完成对产品的夹持工作，对称的机械爪使夹持更牢固，锯齿状的爪齿增大了夹持摩擦力，产品不易发生掉落，减震板为机械手的整体震动进行缓冲，有效地减弱了机械手停位时所产生的震动，使机械手能够依据编程指令做出更精确的位置移动，紧固套、控制臂和环套对机械手进行装夹固定，为机械手在水平面上的旋转运动提供支持。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明机械盘结构示意图；

图3为本发明机械爪结构示意图；

图4为本发明控制臂结构示意图。

图中：1、机械臂，2、拉伸弹簧，3、转动轴，4、机械盘，401、转盘，402、滚珠，403、控制杆，404、连杆，405、连动架，406、限位盘，5、机械爪，6、调节轴，7、爪齿，8、连接板，9、减震板，10、减震弹簧，11、固定盘，12、紧固套，13、螺纹孔，14、控制臂，15、环套。

具体实施方式