[发明专利]一种气吸辅助式水果采摘装置

权利要求书

1.一种气吸辅助式水果采摘装置，其特征在于：包括握杆、旋转机构、下隔板、上隔板、末端执行机构、控制器，所述的握杆与旋转机构相连接；所述的旋转机构与下隔板相连接；所述的下隔板与上隔板相连接；所述的上隔板与末端执行机构相连接；所述的控制器安装在握杆上；

所述的旋转机构包括底板、电机一、外挡板一、齿轮隔板、齿轮一、齿轮二、转轴一、内齿轮，所述的底板通过螺栓与握杆连接；所述的电机一与底板固连；所述的外挡板一与底板固连；所述的齿轮隔板与外挡板一固连；所述的齿轮一安装在电机一的输出轴上；所述的齿轮二有三个，均与内齿轮相啮合，均与齿轮一相啮合；所述的齿轮二通过轴承安装在转轴一上；所述的转轴一有三个，均与齿轮隔板固连；所述的内齿轮与齿轮隔板固连；所述的下隔板与外挡板一固连；所述的上隔板通过螺栓与下隔板连接；

所述的末端执行机构包括末端伸缩机构、外挡板二、支架、末端夹持机构、末端吸附机构、盖板、齿轮六、电机三，其特征在于：所述的末端伸缩机构与上隔板相连接；所述的外挡板二与上隔板固连；所述的支架通过螺栓与外挡板二连接；所述的末端夹持机构与支架相连接；所述的末端吸附机构与盖板相连接；所述的盖板通过螺栓与支架连接；所述的齿轮六安装在电机三的输出轴上；所述的电机三与盖板固连；所述的末端伸缩机构包括电机二、齿轮三、隔板、丝杆转轴、齿轮四、滑杆、齿轮五、螺纹转轴，所述的电机二与上隔板固连；所述的齿轮三安装在电机二的输出轴上；所述的隔板通过螺纹与螺纹转轴连接形成螺旋副；所述的丝杆转轴有三根，均通过轴承安装在隔板上；所述的齿轮四有三个，分别与丝杆转轴固连；所述的滑杆有三个，均与上隔板固连；所述的滑杆穿过支架形成移动副；

所述的齿轮五与螺纹转轴固连；所述的螺纹转轴通过轴承安装在上隔板上；所述的末端夹持机构有三组，末端夹持机构包括丝母、连杆、顶帽、丝杆套、柔性垫，所述的丝母有两个，均通过螺纹与丝杆转轴连接形成螺旋副；所述的连杆有四个，均与丝母铰接；所述的顶帽通过螺纹与丝杆转轴连接；所述的丝杆套通过螺纹与丝杆转轴连接；所述的柔性垫与连杆铰接；

所述的末端吸附机构包括吸附口、防护筒、管道一、管道二、离心风机、弹簧，所述的吸附口与弹簧固连；所述的防护筒与盖板固连；所述的管道一通过螺纹与管道二连接；所述的管道二通过螺纹安装在离心风机上；所述的离心风机通过螺栓安装在底板上；所述的弹簧与盖板固连。