[发明专利]一种机器人弹跳机构及其工作方法

权利要求书

1.一种机器人弹跳机构，其特征在于，包括收放装置和弹簧片；所述收放装置包括支架和电机；所述电机的外侧壁上依次套接设置有套筒、端齿轮和卷筒；所述套筒上还套接设置有使端齿轮复位的弹簧；所述电机通过套筒与支架固定连接；所述端齿轮的外侧壁上设置有花键，端部设置有两个斜滑槽；所述电机的转轴上设置有与所述斜滑槽相配合的拨动轮；所述卷筒与所述套筒转动连接；所述卷筒的内侧壁上设置有凸台，所述凸台上设置有与所述花键相配合的花键槽，所述卷筒的外侧壁上缠绕设置有缆绳；所述缆绳的自由端与所述弹簧片固定连接；所述套筒与所述端齿轮之间设置有单向旋转系统。

2.根据权利要求1所述的机器人弹跳机构，其特征在于，所述单向旋转系统的具体结构如下：所述套筒的外侧壁上沿着圆周方向固定多个同向棘爪；所述端齿轮的内侧壁上设置有与所述棘爪相配合的棘齿。

3.根据权利要求2所述的机器人弹跳机构，其特征在于，所述棘爪通过销钉固定设置在所述套筒的外侧壁上。

4.根据权利要求1所述的机器人弹跳机构，其特征在于，两个斜滑槽反对称设置；滑动槽的一侧为垂直面，另一侧为小角度周向斜坡。

5.根据权利要求1所述的机器人弹跳机构，其特征在于，所述卷筒内侧面的花键槽为轴向不完全花键槽。

6.根据权利要求1所述的机器人弹跳机构，其特征在于，所述拨动轮包括与斜滑槽啮合的拨动轮齿。

7.根据权利要求1所述的机器人弹跳机构，其特征在于，所述卷筒通过轴承转动设置在所述套筒的外侧壁上。

8.一种如权利要求1-7任意一项所述机器人弹跳机构的工作方法，其特征在于，包括步骤如下：

1)电机正向旋转，拨动轮带动端齿轮正向转动，端齿轮内侧壁上的棘齿与所述套筒的外侧壁上的棘爪相对滑动；端齿轮外侧壁上的花键与卷筒内侧壁上的花键槽配合，带动所述卷筒正向转动；所述卷筒通过缠绕缆绳将弹簧片拉弯，逐步完成储能过程；

2)电机反向转动，所述拨动轮带动端齿轮反向转动；端齿轮内侧壁的棘齿与所述套筒的外侧壁上的棘爪啮合，端齿轮不旋转；拨动轮上的拨动轮齿沿端齿轮端面的小角度周向斜坡滑动的同时推动端齿轮产生轴向位移，压缩弹簧，同时端齿轮外侧壁的花键沿卷筒的内侧壁的花键槽滑动；此过程中缆绳保持绷紧状态不动；

3)当端齿轮外侧壁上的花键滑出卷筒内侧壁的轴向不完全花键槽时，卷筒失去平衡，弹簧片储存的能量被瞬间释放，通过缆绳拉动卷筒快速旋转。

9.根据权利要求8所述的机器人弹跳机构的工作方法，其特征在于，弹簧片储存的能量被瞬间释放后，所述花键旋转至相应的花键槽位置，所述弹簧回弹，将所述花键弹回相应的花键槽内，整个弹跳机构恢复初始状态。