[发明专利]一种变构型仿生四足机器人

权利要求书

1.一种变构型仿生四足机器人，包括机器人本体与机器人本体周向均布的单腿结构；其特征在于：单腿结构为可变构型单腿结构，具有第一髋关节，第二髋关节，大腿关节与小腿关节；

所述第一髋关节由第一髋关节舵机驱动；第一髋关节舵机固定于本体上，输出轴沿空间z轴方向竖直设置，第一髋关节舵机的输出轴与伸出轴上安装有第一修改髋部A与第一修改髋部B；第一修改髋部A与第一修改髋部B之间，通过第一传动连接件相连；

所述第二髋关节由第二髋关节舵机驱动；第二髋关节舵机固定于第一髋关节中第一修改髋部上，输出轴沿空间x轴方向设置；第二髋关节舵机的输出轴与伸出轴上安装第二修改髋部A与第二修改髋部B之间；第二修改髋部A与第二修改髋部B通过第二传动连接件相连，实现两者间的固定；且第二髋关节舵机的两侧板间周向均匀布置加强柱；

所述大腿关节由大腿关节舵机驱动；大腿关节舵机输出轴沿空间y轴设置；大腿关节的输出轴与伸出轴上安装第三修改髋部A；大腿关节舵机的伸出轴端部与第三修改髋部B固定，并通过大腿关节舵机的输出轴通过舵盘与关节端盖和紧固件分别实现密封与紧固；大腿关节舵机通过第三修改髋部A、第三修改髋部B与第二髋关节舵机中第二修改髋部A上设计的安装面固定；同时设计第三修改髋部A、第三修改髋部B采用弯曲板，弯曲板夹角为圆角；

所述小腿关节由小腿关节舵机驱动转动；小腿关节舵机输出轴沿空间y轴设置；小腿关节舵机安装于两相互平行的大腿板下端之间；相互平行的大腿板上段固定安装于大腿关节舵机两侧；小腿关节舵机的输出轴通过舵盘与一侧小腿板顶部固定；小腿关节舵机的伸出轴端部与另一侧小腿板顶部固定，并通过关节端盖和紧固件分别实现密封与紧固；

上述小腿关节下端安装有足端结构，足端结构包括球足、力传感器与力传感器连接件；其中，力传感器连接件为U型结构，两端分别通过导向钉与两侧小腿板下端相接，该导向钉位于沿小腿板上下方向设计的条形孔内，由此使导向钉与两侧小腿板间形成柔性连接；力传感器连接件底面通过螺纹固定连接三维力传感器，三维力传感器通过连接件连接橡胶球足，并且橡胶球足上表面安装有足托片以减小橡胶球足受力时的变形；

在小腿处还安装有减震装置，减震装置包括减震固定件与减震器；其中，减震器上端通过两侧的减震固定件与两侧小腿板间固定；减震器下端依次通过减震垫圈、减震板、减震螺母与力传感器连接件连接；由此，通过减震装置实现可变构型单腿结构在运动过程中的减震；

哺乳动物式构型时，第一髋关节舵机锁死，通过第二髋关节、大腿关节与小腿关节间的组合运动以实现哺乳动物式行走的行进状态；

昆虫动物式构型时，第二髋关节锁死，通过第一髋关节、大腿关节与小腿关节间的组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进状态。

2.如权利要求1所述一种变构型仿生四足机器人，其特征在于：机器人本体采用上下双层设计，周向预留单腿结构安装位置，周向其余位置安装挡板；同时上下两层间周向均布立柱。