[发明专利]一种基于信号强度的平衡车跟随方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于信号强度的平衡车跟随方法和系统。该基于信号强度的平衡车跟随方法包括：启动跟随模式；将平衡车初始位置设为坐标原点；按预设的时间间隔接收智能设备的无线信号；根据无线信号的强度计算该智能设备与平衡车的距离和方位；根据所述距离和方位标记所述智能设备相对坐标原点的坐标；形成移动轨迹；平衡车跟随移动轨迹运动。本发明可以提高平衡车跟随识别准确度且方案简单。

技术领域

本发明涉及平衡车控制领域，更具体的说，涉及一种基于信号强度的平衡车跟随方法和系统。

背景技术

电动平衡车，又叫平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的电动平衡车一般有两种，一种是车体上具有一个操作杆，使用者站在电动平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。另一种是车体由两部分组成，左部分和右部分之间通过转动机构实现相互转动，从而实现“脚控”。

目前很多应用场合不允许平衡车载人，用户只好手持携带，非常不方便。因此有必要提供一种自动追踪的技术，以便平衡车可以自动跟随用户行动。

现有一种在线学习的视觉跟踪算法，其需要用户在视频画面中指定跟踪目标所在的区域(该区域通常为一个矩形区域，需要用户通过画框操作画出该区域)，从而将该区域定义跟踪模板。在线学习的视觉跟踪算法对跟踪模板的精度有较高的要求，过大的跟踪模板易包含较多的干扰背景，过小的跟踪模板不具有足够的区分度。这种基于用户指定区域来定义跟踪模板的交互模式，要求在用户指定区域过程中，跟踪目标必须处于静止状态，以给用户足够的时间来准确指定该区域。但是，若跟踪目标处于运动状态，用户则没有足够的时间来准确定义跟踪目标所在的区域，也就无法获得满足要求的跟踪模板，继而无法对运动中的跟踪目标进行视觉跟踪。

另有一种目标跟踪方法及电子设备，其通过用户主动选择跟踪目标来提高准确性。但被跟踪的用户的服装、配饰、发型等都是多变的，这就需要用户每次使用时都要设置，使用非常不便，且用户选择目标点的时候也存在选择困难，需要选择跟周围环境识别度高的区域作为目标点，才有利于提高准确性，如果目标点识别度太低，还不如计算机自主识别的方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种提高识别准确度且方案简单的基于信号强度的平衡车跟随方法和系统。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于信号强度的平衡车跟随方法，包括：

启动跟随模式；

将平衡车初始位置设为坐标原点；

按预设的时间间隔接收智能设备的无线信号；

根据无线信号的强度计算该智能设备与平衡车的距离和方位；

根据所述距离和方位标记所述智能设备相对坐标原点的坐标；形成移动轨迹；

平衡车跟随移动轨迹运动。

进一步的，所述平衡车跟随移动轨迹运动的方法还包括：

根据移动轨迹计算移动智能设备的移动速度；

平衡车根据移动速度调整其跟随速度。

平衡车的速度最好与用户的速度保持一致，这样才能控制合适的跟踪距离，避免干扰用户行动或跟丢用户。