[发明专利]基于SUMT寻烟羽源机器人最优行为决策

权利要求书

1.本发明公开了基于SUMT寻烟羽源机器人最优行为决策，包括飞行控制器、气压测量模块、浓度测量模块、图像传输模块、姿态测量模块、位移测量模块、速度测量模块、超声波模块、电源模块、电机驱动模块、电机；本发明实现四轴飞行器自主导航和自主定位到烟羽源两个功能，可以精准、高效地进行烟羽源追踪和定位，具有较强的实用性。

2.根据权利要求1所述的基于SUMT寻烟羽源机器人最优行为决策，其特征在于：所述的四轴飞行器自主导航是根据当前位置坐标、偏航角以及四轴飞行器的数学模型，采用PD控制算法，从而实现四轴飞行器自主导航。

3.根据权利要求1所述的基于SUMT寻烟羽源机器人最优行为决策，其特征在于：所述的四轴飞行器定位到烟羽源：首先，指定四轴飞行器初始x、y、z位置和偏航角，使四轴飞行器到达指定位置；其次，以此位置为圆心，按照一定的半径让四轴飞行器飞行一周，以此来采集圆周上的浓度，比较各个采集点的浓度，存储最大浓度值所在位置坐标，使四轴飞行器到达该位置；再次，按照上述相同的方法能够逐次找到浓度最大值所在位置，即烟羽源所在位置；最后，在浓度最大值处利用超声波传感器对烟羽源进行再次确认，最终实现烟羽源定位。