[发明专利]运动目标识别方法、预警方法以及汽车防追尾预警装置

权利要求书

1.一种运动目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据获取的当前帧图像中各像素所在像素块与周围像素块之间的色彩差异度，以及该像素所在像素块和周围像素块之间的距离，计算各像素的色彩和距离的差异性测度值；所述差异性测度值的计算函数与该像素所在像素块与周围像素块之间的色彩差异度呈正相关，与该像素所在像素块和周围像素块之间的距离呈负相关；

以所述差异性测度值小于差异性测度阈值的像素所在的像素块为参照像素块，分别计算各像素所在像素块的参照差异性测度值，根据所述参照差异性测度值以及所述参照像素块的数量确定各像素的显著特征值；

将当前帧图像中显著特征值大于显著特征阈值的像素设为显著特征像素，根据所述显著特征像素及其显著特征值获取该当前帧图像的色彩和距离显著信息图；

对包含所述当前帧图像的连续多帧图像的色彩和距离显著信息图进行相邻帧的差分运算，并将运算结果进行逻辑与，确定运动特征图像；根据所述运动特征图像和设定的分割阈值，识别所述当前帧图像中的运动目标；所述分割阈值用于剔除所述运动特征图像的动态背景。

2.根据权利要求1所述的运动目标识别方法，其特征在于，所述通过对包含所述当前帧图像的连续多帧图像的色彩和距离显著信息图进行相邻帧的差分运算的步骤之前，还包括步骤：

对包含当前帧图像的连续多帧图像的色彩和距离显著信息图进行中值滤波降噪处理。

3.根据权利要求1所述的运动目标识别方法，其特征在于，所述根据获取的当前帧图像中各像素所在像素块与周围像素块之间的色彩差异度，以及该像素所在像素块和周围像素块之间的距离，计算各像素的色彩和距离的差异性测度值的步骤包括：

按照预设的像素块大小对当前帧图像进行分割，获取当前帧图像中各像素以及该像素对应的像素块；

在Lab色彩坐标空间中根据各像素对应的像素块计算各像素的色彩显著特征值，其中，像素的色彩显著特征值的计算公式如下：

L_c(pi,pj)＝||pi-pj||₂

式中，i为像素，pi为像素i所在的设定范围的像素块，j为帧图像中的任意像素点，pj为j所在的设定范围的像素块，L_c(pi,pj)为像素i的色彩显著特征值；

获取各像素的距离显著特征值，其中，像素的距离显著特征值的计算公式如下：

L_p(pi,pj)＝||pi-pj||₂

式中，L_p(pi,pj)为像素i的距离显著特征值；

根据各像素的色彩显著特征值和距离显著特征值获取各像素的色彩和距离的差异性测度值，其中，像素的色彩和距离的差异性测度值的计算公式如下：

式中，c为常量，d(pi,pj)为像素i的差异性测度值。

4.根据权利要求3所述的运动目标识别方法，其特征在于，所述以所述差异性测度值小于差异性测度阈值的像素所在的多个像素块为参照像素块，分别计算各像素所在像素块的多个参照差异性测度值，根据所述参照差异性测度值以及所述参照像素块的数量确定各像素的显著特征值的步骤包括：

获取差异性测度值小于设定的差异性测度阈值的像素对应的多个像素块为不具备显著特征的像素块；

以所述不具备显著特征的像素块为参照，得出某像素的多个参照差异性测度值，所述任意一个参照差异性测度值的计算公式如下：

式中，qk为第k个不具备显著特征的像素块，d(pi,qk)为像素i相对于qk的参照差异性测度值；

根据所述参照差异性测度值计算某像素色彩和距离的显著特征值，所述显著特征值由下式得出：

式中，S_i为像素i的显著特征值，N为不具备显著特征的像素块的总数量。