[发明专利]基于RTK的定位方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种基于RTK的定位方法，包括利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。本发明的技术方案保证了数据的有效传输，解决了由于单一电信运营商的信号不好所造成的定位的不准确的问题，实现了设备的精准定位。此外，本发明还提供了基于RTK的定位系统和装置。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体地，涉及一种基于RTK的定位方法、系统及装置。

背景技术

实时动态差分(RTK，Real-time Kinematic)定位技术是GPS技术的一种，它是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系统的三维定位结果，并达到厘米级精度。基于RTK的差分GPS系统的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准基站接收机实时地把观测数据(伪距观测值、相位观测值等)及已知数据以RTCM电文的方式传输至目标设备，数据量比较大。在数据传输的过程中，数据链是否有效决定了差分GPS系统是否可靠，在差分GPS系统中起着关键性的作用。植保无人机作业的过程中，无人机实时定位自身时，无人机与服务器、服务器与基准基站间都需要通过数据链路进行数据的传输，从而实现无人机的精准定位。为了保证植保无人机的精准定位，需要保证基准基站、服务器、植保无人机之间的通信有效稳定。

发明内容

为解决上述至少一个方面的问题，本发明提出了一种基于RTK的定位方法,所述基于RTK的定位方法利用至少两个电信运营商的数据网络保证了数据的有效传输，实现了设备的精准定位。

对应的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质、基于RTK的定位装置、基于RTK的定位系统和飞行装置。

为了实现本发明的目的，采用如下技术方案：

第一方面,提供了一种基于RTK的定位方法，包括：

利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；

接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；

根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

具体地,所述利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求中，包括：

建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

具体地，所述根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标中，包括：

获取本机设备的卫星定位数据；

判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

具体地，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；