[发明专利]一种基于加速度信号的坡道坡度识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于加速度信号的坡道坡度识别方法，其特征在于，所述方法包括，

根据车辆输出轴转速信号确定车辆速度信号，并对采集的车辆加速度信号进行滤波；

根据所述车辆速度信号及加速度滤波信号确定坡道坡度；

所述根据车辆速度信号及加速度滤波信号确定坡道坡度，包括：

当第n时刻车辆速度信号大于0时，则：

根据第n-1时刻车辆加速度滤波信号确定第n-1时刻的车辆速度估计值；

利用所述第n-1时刻的车辆速度估计值确定第n时刻的车辆速度差值；

利用所述第n时刻的车辆速度差值确定第n时刻坡道坡度；

当第n时刻车辆速度信号等于0时，则利用第n时刻车辆加速度滤波信号确定第n时刻坡道坡度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆输出轴转速信号确定车辆速度信号，包括：

按下式确定第n时刻车辆速度信号v(n)：

上式中，r为轮胎滚动半径，i₀为主减速比，N_o(n)为第n时刻采集的变速器输出轴转速。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的车辆加速度信号进行滤波，包括：

按下式确定第n时刻车辆加速度滤波信号a_Fil(n)：

a_Fil(n)＝λ·a_sensor(n)+(1-λ)·a_Fil(n-1)

上式中，t_sample为采样周期，a_Fil(n)为第n时刻加速度滤波值，a_sensor(n)为第n时刻加速度采样值，a_Fil(n-1)为第n-1时刻加速度滤波值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第n-1时刻车辆加速度滤波信号确定第n-1时刻的车辆速度估计值，包括：

按下式确定第n-1时刻的车辆速度估计值v_estimate(n-1)：

v_estimate(n-1)＝a_Fil(n-1)-g·sinθ_estimate(n-1)+v_estimate(n-2)

所述利用所述第n-1时刻的车辆速度估计值确定第n时刻的车辆速度差值，包括：

按下式确定第n时刻的车辆速度差值v_error(n)：

v_error(n)＝v_estimate(n-1)-v(n-1)

所述利用所述第n时刻的车辆速度差值确定第n时刻坡道坡度，包括：

按下式确定第n时刻坡道坡度θ_estimate(n)：

上式中，a_Fil(n-1)为n-1时刻的加速度滤波值，θ_estimate(n-1)为第n-1时刻的坡度倾角，v_estimate(n-1)为第n-1时刻的速度估计值，v_estimate(n-2)为第n-2时刻的速度估计值，v(n-1)为第n-1时刻的车辆速度信号，v_error(n)为第n时刻的车辆速度差值，g为重力加速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用第n时刻车辆加速度滤波信号确定第n时刻坡道坡度，包括：

按下式确定第n时刻坡道坡度θ_estimate(n)：

上式中，a_Fil(n)为第n时刻车辆加速度滤波信号，g为重力加速度。

6.用于如权利要求1-5任意一种基于加速度信号的坡道坡度识别方法的坡道坡度识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于根据车辆输出轴转速信号确定车辆速度信号，并对采集的车辆加速度信号进行滤波；

第二确定单元，用于根据所述车辆速度信号及加速度滤波信号确定坡道坡度。