[发明专利]导航图配置方法、避障方法以及装置、终端、无人飞行器

说明书

本发明提供一种导航图配置方法、自动避障方法以及装置、终端、无人飞行器，其中导航图配置方法，包括步骤：获取所述无人飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息；将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中。本发明实施例能够动态生成作业航线，有效应对临时的任务变化。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种导航图配置方法、避障方法以及装置、终端、无人飞行器。

背景技术

随着科技的发展，飞行器，例如无人机等，在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域得到广泛的应用。

传统技术中，飞行器的作业航线是由地面控制装置根据地块信息，预先自动生成的扫描航线。由于扫描航线是预先生成的，连作业后的返航路径都是起飞前就生成好的，所以没办法应对临时的任务变化，例如，在飞行器根据预先生成的扫描航线作业时，用户需要飞行器对事先未规划作业航线的一片作业区域同时进行作业，或者，在飞行器根据预先生成的扫描航线作业时，用户需要飞行器对事先未规划的未知障碍物能够自动避障等等。

发明内容

本发明针对现有方式的缺点，提出一种导航图配置方法、避障方法以及装置、终端、无人飞行器，用以解决现有技术中存在的作业航线规划方式无法应对临时的任务变化的问题，以能够动态生成作业航线，有效应对临时的任务变化。

本发明的实施例根据第一个方面，提供了一种导航图配置方法，包括步骤：

获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；

根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息；

将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中。

本发明的实施例根据第二个方面，还提供了一种避障方法，包括步骤：

获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；

根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息；

将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中，其中，所述局部导航图包括若干个子区域；

若子区域中所有点的权值和大于预设阈值，将所述子区域设置为障碍物区域，以指示所述飞行器对所述障碍物区域实施避障；

获取用户设定的用于指示障碍物区域和作业边界区域的测绘数据，以及用于指示所述局部导航图中障碍物区域的三维位置信息；

在预设的全局导航图中设置障碍物区域和作业边界区域，以指示所述飞行器对所述障碍物区域和所述作业边界区域实施避障。

本发明的实施例根据第三个方面，还提供了一种飞行器导航图配置装置，包括：

信息获取模块，用于获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；

三维位置信息获得模块，用于根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息；

投影模块，用于将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中。

本发明的实施例根据第四个方面，还提供了一种避障装置，包括：

第一信息获取模块，用于获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；