[发明专利]导航图配置方法、避障方法以及装置、终端、无人飞行器

权利要求书

1.一种导航图配置方法，其特征在于，包括步骤：

获取飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图；

根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息；

将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中，以获得更新后的局部导航图；其中，所述局部导航图用于指引所述飞行器在沿着规划路径飞行的过程中对未知对象执行相应的动作，所述未知对象包括以下至少之一：未知障碍物、未进行航线规划的区域；

当所述飞行器的飞行位置发生变化时，返回执行获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图的步骤，以更新所述局部导航图。

2.根据权利要求1所述的导航图配置方法，其特征在于，所述局部导航图包括若干个子区域；

所述将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中，之后，还包括：

若子区域中所有点的权值和大于预设阈值，将所述子区域设置为障碍物区域，以指示所述飞行器实施避障。

3.根据权利要求2所述的导航图配置方法，其特征在于，所述将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到以所述当前飞行位置为中心的局部导航图中，之后，还包括：

若子区域中所有点的权值和小于等于预设阈值，将所述子区域设置为通行区域，以允许所述飞行器通过。

4.根据权利要求1所述的导航图配置方法，其特征在于，所述深度图包括每个点与所述当前飞行位置的距离信息；每个点的所述权值根据预设权值与距离因子的乘积获得，其中，所述距离因子与所述距离信息为正比例关系。

5.根据权利要求2所述的导航图配置方法，其特征在于，所述将每个点的三维位置信息按照各自设定的权值投影到局部导航图中，之后，还包括：

对所述局部导航图中预设区域内的每个点的权值进行衰减；

获得衰减后每个子区域中所有点的权值和。

6.根据权利要求5所述的导航图配置方法，其特征在于，所述对所述局部导航图中预设区域内的每个点的权值进行衰减，包括：

将所述预设区域内的每个点的权值与预设衰减因子相乘。

7.根据权利要求5所述的导航图配置方法，其特征在于，所述预设区域根据所述局部导航图的中心、所述飞行器中用于获取深度图的双目系统的水平视场角以及设定衰减距离确定。

8.根据权利要求1所述的导航图配置方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行位置、所述姿态信息以及所述深度图，获得每个点的三维位置信息，包括：

对所述深度图进行坐标转换，获得在导航坐标系中的各个点；

根据导航坐标系中的各个点、所述当前飞行位置以及所述姿态信息，获得每个点的三维位置信息。

9.根据权利要求8所述的导航图配置方法，其特征在于，所述对所述深度图进行坐标转换，获得在导航坐标系中的各个点，包括：

根据相机内参矩阵，将所述深度图中每个点转化为相机坐标系下的各个点；

根据相机坐标系到机体坐标系的转换矩阵，将相机坐标系下的各个点转化为机体坐标系的各个点；

根据机体坐标系到导航坐标系的转换矩阵，将机体坐标系下的各个点转换为导航坐标系的各个点。

10.根据权利要求1所述的导航图配置方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的当前飞行位置、姿态信息以及在当前飞行位置探测到的深度图，之后，所述获得每个点的三维位置信息，之前，还包括：

对所述深度图进行稀疏处理。

11.根据权利要求10所述的导航图配置方法，其特征在于，所述对所述深度图进行稀疏处理，包括：

采用变化步长对所述深度图进行稀疏处理，其中，所述变化步长用于控制深度图中的像素点从边缘到中心逐步增多。