[发明专利]喷洒方法、装置和终端

说明书

本发明提供一种喷洒方法、装置和终端，所述喷洒方法包括步骤：获取飞行器在当前时刻的第一位置信息，以及喷头在所述飞行器上的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得待喷洒区域在预设的喷洒分布图中的第三位置信息，其中，所述喷洒分布图用于记录其所包含的各子区域是否已完成喷洒的喷洒信息；根据所述喷洒分布图获取所述第三位置信息对应的第一喷洒信息；若所述第一喷洒信息指示所述待喷洒区域已完成喷洒，控制所述飞行器对所述待喷洒区域停止喷洒。本发明实施例有效解决了由于飞行器作业飞行路径交叉或重叠所导致的喷洒物质重喷的问题。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种喷洒方法、装置和终端。

背景技术

目前通过飞行器，例如无人机等，对作业对象进行喷洒(例如打药等)，包括两种方式：一是通过遥控器直接控制飞行器飞行进行喷洒；二是通过测绘地块生成飞行器的航线，飞行器根据该航线自动飞行并进行喷洒。对于面积较小的小地块，用遥控器直接控制飞行器进行喷洒，可以节省测绘时间，方便快捷。

但是，通过遥控器直接控制飞行器，用户无法保证飞行器作业飞行路径不会发生交叉或者重叠，一旦作业飞行路径发生交叉或重叠，那么就会导致喷洒物质重喷的问题。而喷洒物质重喷会带来严重后果，例如，农药重喷对植物生长可能会造成严重影响、可能会导致土地酸化、可能导致药害残留进而影响人们健康。而针对该缺陷，现有技术中并没有有效的解决方案。

发明内容

本发明针对现有方式的缺点，提出一种喷洒方法、装置和终端，能够有效解决由于飞行器作业飞行路径交叉或重叠所导致的喷洒物质重喷的问题。

本发明的实施例根据第一个方面，提供了一种喷洒方法，包括步骤：

获取飞行器在当前时刻的第一位置信息，以及喷头在所述飞行器上的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得待喷洒区域在预设的喷洒分布图中的第三位置信息，其中，所述喷洒分布图用于记录其所包含的各子区域是否已完成喷洒的喷洒信息；

根据所述喷洒分布图获取所述第三位置信息对应的第一喷洒信息；

若所述第一喷洒信息指示所述待喷洒区域已完成喷洒，控制所述飞行器对所述待喷洒区域停止喷洒。

本发明的实施例根据第二个方面，还提供了一种喷洒装置，包括：

第一信息获取模块，用于获取飞行器在当前时刻的第一位置信息，以及喷头在所述飞行器上的第二位置信息；

第二信息获取模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得待喷洒区域在预设的喷洒分布图中的第三位置信息，其中，所述喷洒分布图用于记录其所包含的各子区域是否已完成喷洒的喷洒信息；

喷洒信息获取模块，用于根据所述喷洒分布图获取所述第三位置信息对应的第一喷洒信息；

控制模块，用于在所述第一喷洒信息指示所述待喷洒区域已完成喷洒时，控制所述飞行器对所述待喷洒区域停止喷洒。

本发明的实施例根据第三个方面，还提供了一种终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一实施例所述方法的步骤。

上述的喷洒方法、装置和终端，设置有喷洒分布图，喷洒分布图用于记录各个子区域的喷洒信息，喷洒信息用于指示该子区域是否已完成喷洒，根据飞行器在当前时刻的第一位置信息以及喷头的第二位置信息得到待喷洒区域所对应的第三位置信息，然后查询与第三位置信息对应的喷洒信息，根据查询到的喷洒信息就可以确定待喷洒区域是否已喷洒，如果已喷洒，则不再对待喷洒区域实施喷洒，因此有效解决了由于飞行器作业飞行路径交叉或重叠所导致的喷洒物质重喷的问题，避免了喷洒物质重喷所带来的严重后果。