[发明专利]一种自走式输电线缆巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自走式输电线缆巡检机器人，属于检测机器人技术领域。

背景技术

定期对高压架空输电线路进行故障的检测与修复，是供电可靠性的基本保证。由于架空线路处于野外环境之中，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损、断股、腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。目前，对输电导线进行巡检的方法主要有两种：地面目测法和直升机航测法。地面目测法的检测方法劳动强度大，危险系数高，检测精度低，可靠性差；而直升机航测法所需费用高，精度难以达到要求，容易受自然天气的影响等。

发明内容

为了解决现有高压架空输电线路监测中监测可靠性差的问题，本发明提出了一种自走式输电线缆巡检机器人，所采取的技术方案如下：

一种自走式输电线缆巡检机器人，所述机器人包括检测控制箱1、太阳能电池板2、视觉控制系统3、两只行走臂4和一只夹持臂5；所述检测控制箱1的左右两端侧壁上分别设置有太阳能电池板2；所述视觉控制系统3设置于检测控制箱1的前端及后端的侧壁上；所述两只行走臂4分别以360°可旋转方式活动安装于检测控制箱1顶部表面的左右两侧，在所述检测控制箱1的顶部表面上，位于两只行走臂4中间的位置上以360°可旋转方式活动安装一只夹持臂5；所述行走臂4包括行走臂腰部41、行走臂肩部42、行走臂臂部43、行走臂腕部44和行走臂夹持部45；所述行走臂腰部41的底端与检测控制箱1的顶部表面以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂腰部41的顶端与行走臂肩部42底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂肩部42的顶端与所述行走臂臂部43的底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂臂部43的顶端与所述行走臂腕部44的底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂夹持部45固定安装于行走臂腕部44的顶端；所述夹持臂5包括夹持臂腰部51、夹持臂臂部52、夹持臂腕部53和夹持臂夹紧部54；所述夹持臂腰部51的底端与检测控制箱1的顶部表面以360°可旋转方式活动连接；所述夹持臂腰部51的顶端与所述夹持臂臂部52的底端活动连接；所述夹持臂臂部52的顶部与所述夹持臂腕部53的底端活动连接；所述夹持臂夹紧部54固定安装于夹持臂腕部53的顶端；在所述持臂腕部53的顶端位于所述夹持臂夹紧部54下方设有障碍清除部件55。

进一步地，所述检测控制箱1内部设置有机器人运动控制系统和机器人视觉控制系统3。

进一步地，所述机器人运动控制系统包括装置主控器11、夹紧电机接近探头组12、超声测距传感器组13、导航定位装置14、远程无线通信装置15，机械臂分控装置16和太阳能充电板分控装置17；所述夹紧电机接近探头组12的信号输出端与装置主控器的接近探头探测信号输入端相连；所述超声测距传感器组13的测距信号输出端与装置主控器11的测距信号输入端相连；所述导航定位装置14的定位信号交互端与装置主控器11的定位信号交互端相连；所述远程无线通信装置15的无线数据交互段与装置主控器11的无线数据交互端相连；所述导航定位装置14的无线信号输出端与远程无线通信装置15的无线信号输入端相连；所述装置主控器11的机械臂控制信号输出端与所述机械臂分控装置16的控制信号输入端相连；所述装置主控器11的充电信号输出端与太阳能充电板分控装置17的控制信号输入端相连。

进一步地，所述夹紧电机接近探头组12包括夹紧电机接近探头A，夹紧电机接近探头B和夹紧电机接近探头C；所述夹紧电机接近探头A，夹紧电机接近探头B和夹紧电机接近探头C的信号输出端即为所述夹紧电机接近探头组12的信号输出端；所述超声测距传感器组13包括超声测距传感器A，超声测距传感器B和超声测距传感器C；所述超声测距传感器A，超声测距传感器B和超声测距传感器C的测距信号输出端即为超声测距传感器组13的测距信号输出端；所述机械臂分控装置16包括行走臂A分控装置、行走臂B分控装置和夹持臂分控装置；所述行走臂A分控装置、行走臂B分控装置和夹持臂分控装置的控制信号输入端即为所述机械臂分控装置16的控制信号输入端。