[发明专利]一种自走式输电线缆巡检机器人

权利要求书

1.一种自走式输电线缆巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括检测控制箱(1)、太阳能电池板(2)、视觉控制系统(3)、两只行走臂(4)和一只夹持臂(5)；所述检测控制箱(1)的左右两端侧壁上分别设置有太阳能电池板(2)；所述视觉控制系统(3)设置于检测控制箱(1)的前端及后端的侧壁上；所述两只行走臂(4)分别以360°可旋转方式活动安装于检测控制箱(1)顶部表面的左右两侧，在所述检测控制箱(1)的顶部表面上，位于两只行走臂(4)中间的位置上以360°可旋转方式活动安装一只夹持臂(5)；所述行走臂(4)包括行走臂腰部(41)、行走臂肩部(42)、行走臂臂部(43)、行走臂腕部(44)和行走臂夹持部(45)；所述行走臂腰部(41)的底端与检测控制箱(1)的顶部表面以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂腰部(41)的顶端与行走臂肩部(42)底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂肩部(42)的顶端与所述行走臂臂部(43)的底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂臂部(43)的顶端与所述行走臂腕部(44)的底端以360°可旋转方式活动连接；所述行走臂夹持部(45)固定安装于行走臂腕部(44)的顶端；所述夹持臂(5)包括夹持臂腰部(51)、夹持臂臂部(52)、夹持臂腕部(53)和夹持臂夹紧部(54)；所述夹持臂腰部(51)的底端与检测控制箱(1)的顶部表面以360°可旋转方式活动连接；所述夹持臂腰部(51)的顶端与所述夹持臂臂部(52)的底端活动连接；所述夹持臂臂部(52)的顶部与所述夹持臂腕部(53)的底端活动连接；所述夹持臂夹紧部(54)固定安装于夹持臂腕部(53)的顶端；在所述持臂腕部(53)的顶端位于所述夹持臂夹紧部(54)下方设有障碍清除部件(55)。

2.根据权利要求1所述自走式输电线缆巡检机器人，其特征在于，所述检测控制箱(1)内部设置有机器人运动控制系统和机器人视觉控制系统(3)。

3.根据权利要求2所述自走式输电线缆巡检机器人，其特征在于，所述机器人运动控制系统包括装置主控器(11)、夹紧电机接近探头组(12)、超声测距传感器组(13)、导航定位装置(14)、远程无线通信装置(15)，机械臂分控装置(16)和太阳能充电板分控装置(17)；所述夹紧电机接近探头组(12)的信号输出端与装置主控器的接近探头探测信号输入端相连；所述超声测距传感器组(13)的测距信号输出端与装置主控器(11)的测距信号输入端相连；所述导航定位装置(14)的定位信号交互端与装置主控器(11)的定位信号交互端相连；所述远程无线通信装置(15)的无线数据交互段与装置主控器(11)的无线数据交互端相连；所述导航定位装置(14)的无线信号输出端与远程无线通信装置(15)的无线信号输入端相连；所述装置主控器(11)的机械臂控制信号输出端与所述机械臂分控装置(16)的控制信号输入端相连；所述装置主控器(11)的充电信号输出端与太阳能充电板分控装置(17)的控制信号输入端相连。

4.根据权利要求3所述自走式输电线缆巡检机器人，其特征在于，所述夹紧电机接近探头组(12)包括夹紧电机接近探头A，夹紧电机接近探头B和夹紧电机接近探头C；所述夹紧电机接近探头A，夹紧电机接近探头B和夹紧电机接近探头C的信号输出端即为所述夹紧电机接近探头组(12)的信号输出端；所述超声测距传感器组(13)包括超声测距传感器A，超声测距传感器B和超声测距传感器C；所述超声测距传感器A，超声测距传感器B和超声测距传感器C的测距信号输出端即为超声测距传感器组(13)的测距信号输出端；所述机械臂分控装置(16)包括行走臂A分控装置、行走臂B分控装置和夹持臂分控装置；所述行走臂A分控装置、行走臂B分控装置和夹持臂分控装置的控制信号输入端即为所述机械臂分控装置(16)的控制信号输入端。