[发明专利]一种摆臂机械手

权利要求书

1.一种摆臂机械手，包括固定板和驱动机构，其特征在于，所述固定板上设有摆动组件，所述摆动组件包括转轴和两组摆臂元件；所述两组摆臂元件用于夹紧反应杯，所述两组摆臂元件对称地设在所述转轴的两侧，所述摆臂元件包括摆臂和用于夹紧摆臂的弹性部件，所述摆臂与所述转轴之间设有限位元件，所述驱动机构驱动所述转轴正转或反转，所述限位元件通过转轴的转动将两侧的摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取。

2.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括两个限位块，所述两个限位块分别与两个摆臂相连，所述转轴的截面为椭圆形。

3.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括一个限位轴，所述限位轴与所述转轴相连接，所述限位轴的截面两侧成圆弧设置，且所述限位轴的直径大于所述转轴的直径。

4.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括两个限位轴，所述限位元件还包括固定块，所述固定块的一侧与所述转轴连接，所述固定块的另一侧与所述两个限位轴连接，所述两个限位轴分别设在所述固定块的两端，所述两个限位轴的间距大于所述固定块的直径。

5.根据要求4所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位轴与所述固定块成转动连接。

6.根据要求1至5中任一项所述的摆臂机械手，其特征在于，所述固定板上还设有摆臂板，所述摆动组件设在所述摆臂板上，所述转轴依次穿过摆臂板和固定板，所述摆臂通过转动轴与所述摆臂板成转动连接。

7.根据要求6所述的摆臂机械手，其特征在于，所述摆臂板的两侧均设有延伸部。

8.根据要求7所述的摆臂机械手，其特征在于，所述弹性部件为压簧，所述压簧的一端与所述延伸部连接，所述压簧的另一端与所述摆臂连接。

9.根据要求7所述的摆臂机械手，其特征在于，所述弹性部件为弹簧轴，所述弹簧轴套设在所述转动轴上，所述弹簧轴的一端与所述延伸部连接，所述弹簧轴的另一端与所述摆臂连接。

10.根据要求1至5中任一项所述的摆臂机械手，其特征在于，所述固定板上还设有光电位置传感器。