[发明专利]交通标志的检测方法及装置

说明书

本发明提供一种交通标志的检测方法及装置。该方法包括：获取待检测图像的暗通道和亮通道，其中，暗通道中像素点的灰度值为待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最小值，亮通道中像素点的灰度值为待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最大值，根据暗通道及亮通道，确定亮通道与暗通道的灰度差异图，其中，灰度差异图中像素点的灰度值用于指示亮通道中相应位置的像素点的灰度值与暗通道中相应位置的像素点的灰度值的差异程度，根据灰度差异图，确定交通标志在待检测图像中的位置，该方法不受光照的影响，可以在雾霾天等恶劣天气中，实现交通标志的检测，应用广泛，并且，准确率高。

技术领域

本发明涉及计算机应用技术，尤其涉及一种交通标志的检测方法及装置。

背景技术

随着通信技术及电子技术的发展，高级驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistant System，ADAS)的应用越来越广泛。ADAS利用安装在车上的各种传感器，实时收集车内外的环境数据，可以对静态和动态物体进行辨识、侦测和追踪等技术处理，让驾驶者预先获知将要发生的危险并采取行动，从而，增加驾驶的安全性和舒适性。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达传感器、激光传感器和超声波传感器等。其中，交通标志识别(Traffic Sign Recognition，TSR)可以应用于ADAS中。TSR包括交通标志的检测和交通标志的识别。交通标志的检测为在摄像头获取到的图像中检测出交通标志的位置，交通标志的识别为在交通标志的位置中识别出交通标志的具体内容。

目前，可以通过颜色匹配的方式进行交通标志检测。由于交通标志的颜色一般为固定的颜色，例如，一般为蓝色，因此，在摄像头获取到图像后，可以从该图像中寻找颜色为蓝色的区域，将最终识别出的区域的位置作为交通标志的位置。

但是，上述检测方法中，在会影响光照的恶劣天气中，例如，雾霾天、雾天等天气中，摄像头获取到的图像中，交通标志的颜色会发生改变。例如，在雾霾严重的天气，图像中交通标志的颜色会由蓝色变为灰色。如果仍然按照颜色匹配的方式进行交通标志检测，会造成误检测，因此，上述交通标志的检测方法检测准确率较低。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种交通标志的检测方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种交通标志的检测方法，包括：

获取待检测图像的暗通道和亮通道；其中，所述暗通道中像素点的灰度值为所述待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最小值，所述亮通道中像素点的灰度值为所述待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最大值；

根据所述暗通道及所述亮通道，确定所述亮通道与所述暗通道的灰度差异图；其中，所述灰度差异图中像素点的灰度值用于指示所述亮通道中所述像素点的灰度值与所述暗通道中所述像素点的灰度值的差异程度；

根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置。

如上所示的方法中，所述根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置，包括：

对所述灰度差异图进行二值化，获取所述灰度差异图对应的第一黑白图；

根据所述第一黑白图中像素点的灰度值，确定所述交通标志在所述第一黑白图中的位置；

根据所述交通标志在所述第一黑白图中的位置，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置。

如上所示的方法中，所述根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置，包括：

对所述灰度差异图进行归一化处理，获取归一化后的灰度差异图；其中，所述归一化后的灰度差异图中所有像素点的灰度值范围大于归一化之前的灰度差异图中所有像素点的灰度值范围；