[发明专利]交通标志的检测方法及装置

权利要求书

1.一种交通标志的检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像的暗通道和亮通道；其中，所述暗通道中像素点的灰度值为所述待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最小值，所述亮通道中像素点的灰度值为所述待检测图像中对应像素点的红、绿及蓝各个通道的灰度值的最大值；

根据所述暗通道及所述亮通道，确定所述亮通道与所述暗通道的灰度差异图；其中，所述灰度差异图中像素点的灰度值用于指示所述亮通道中所述像素点的灰度值与所述暗通道中所述像素点的灰度值的差异程度；

根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置，包括：

对所述灰度差异图进行二值化，获取所述灰度差异图对应的第一黑白图；

根据所述第一黑白图中像素点的灰度值，确定所述交通标志在所述第一黑白图中的位置；

根据所述交通标志在所述第一黑白图中的位置，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度差异图，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置，包括：

对所述灰度差异图进行归一化处理，获取归一化后的灰度差异图；其中，所述归一化后的灰度差异图中所有像素点的灰度值范围大于归一化之前的灰度差异图中所有像素点的灰度值范围；

对所述归一化后的灰度差异图进行二值化，获取所述归一化后的灰度差异图对应的第二黑白图；

根据所述第二黑白图中像素点的灰度值，确定所述交通标志在所述第二黑白图中的位置；

根据所述交通标志在所述第二黑白图中的位置，确定所述交通标志在所述待检测图像中的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述灰度差异图进行归一化处理包括：

根据公式对所述灰度差异图中位置为q_i的像素点的灰度值进行归一化；其中，min(G(q))表示所述灰度差异图中所有像素点的灰度值中的最小值，max(G(q))表示所述灰度差异图中所有像素点的灰度值中的最大值，G(q_i)表示所述灰度差异图中位置为q_i的像素点的灰度值，i为大于0、小于等于N的整数，N为所述灰度差异图中的像素点的总数量。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述归一化后的灰度差异图进行二值化，获取所述归一化后的灰度差异图对应的第二黑白图，包括：

将所述归一化后的灰度差异图中，灰度值大于预设灰度阈值的像素点的灰度值设置为255，像素点的灰度值小于等于预设灰度阈值的像素点的灰度值设置为0，形成所述第二黑白图；

相应地，所述根据所述第二黑白图中像素点的灰度值，确定所述交通标志在所述第二黑白图中的位置，包括：

对所述第二黑白图中的白色区域进行形态学操作，形成多个第一白色区域；

将所述多个第一白色区域中面积小于面积阈值的第二白色区域删除，保留面积大于等于所述面积阈值的第三白色区域；

将所述第三白色区域在所述第二黑白图中的位置，确定为所述交通标志在所述第二黑白图中的位置。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述归一化后的灰度差异图进行二值化，获取所述归一化后的灰度差异图对应的第二黑白图，包括：

将所述归一化后的灰度差异图中，灰度值大于预设灰度阈值的像素点的灰度值设置为0，像素点的灰度值小于等于预设灰度阈值的像素点的灰度值设置为255，形成所述第二黑白图；

相应地，所述根据所述第二黑白图中像素点的灰度值，确定所述交通标志在所述第二黑白图中的位置，包括：

对所述第二黑白图中的黑色区域进行形态学操作，形成多个第一黑色区域；

将所述多个第一黑色区域中面积小于面积阈值的第二黑色区域删除，保留面积大于等于所述面积阈值的第三黑色区域；

将所述第三黑色区域在所述第二黑白图中的位置，确定为所述交通标志在所述第二黑白图中的位置。