[发明专利]一种针头组装机的护套套装装置及该装置的控制方法

权利要求书

1.一种针头组装机的护套套装装置的控制方法，所述针头组装机的护套套装装置包括护套输送带（7a）、护套送料机构和套装机械手，护套输送带（7a）与护套送料机构相连通，通过该护套送料机构能够将护套（9）逐个的送至套装机械手下方；护套送料机构包括送料导轨（7b1）和送料气缸（7b2），该送料导轨（7b1）设有与护套输送带（7a）输送方向相垂直的料槽（7b3），料槽（7b3）的侧部与护套输送带（7a）相连通，送料导轨（7b1）上位于料槽（7b3）的前端设有挡料块（7b4），送料气缸（7b2）固定于送料导轨（7b1）的末端，料槽（7b3）内设有与其滑动配合的推料块（7b5），送料导轨（7b1）与推料块（7b5）传动连接以用于驱动推料块（7b5）沿料槽（7b3）移动；

套装机械手包括第三支撑架（7c1），该第三支撑架（7c1）顶部设有一立式设置的第三安装板（7c2），套装机械手还包括第三直线导轨（7c3）、第三滑块（7c4）、电动推杆（7c5）、滑台气缸（7c6）和第三气夹（7c7），该第三直线导轨（7c3）呈水平状态固定在第三安装板（7c2）的前端面上，第三滑块（7c4）滑动配合在所述第三直线导轨（7c3）上，滑台气缸（7c6）固定在第三滑块（7c4）上，第三气夹（7c7）竖直固定在所述滑台气缸（7c6）的滑台上，电动推杆（7c5）固定在第三安装板（7c2）的后端并且电动推杆（7c5）的输出杆端部与第三滑块（7c4）连接，第三气夹（7c7）具有两个呈L型的橡胶夹头（7c8）；第三支撑架（7c1）上设有倾斜向下设置的滑道（7d）；

其特征在于，该控制方法主要包括以下工作步骤：

（1）、由护套输送带（7a）将护套（9）送入护套送料机构内，然后由护套送料机构将护套（9）逐个的推送至指定的待夹取位置；

（2）、套装机械手将待夹取位置上的护套（9）夹起，然后移动至压装完毕后的针头（8）上方，将护套（9）套装在针头（8）上并夹住针头（8）的针栓（8a）位置；

（3）、套装机械手将针头（8）提起，然后移动至滑道（7d）上方，将针头（8）松开。

2.根据权利要求1所述的一种针头组装机的护套套装装置的控制方法，其特征在于，其中步骤（1）的具体步骤为：

（1-1）、护套输送带（7a）将以立式姿态送入一个护套（9）至护套送料机构内，通过被送进的护套（9）对护套输送带（7a）上的其它护套（9）进行阻挡，防止一个以上的护套（9）进入护套送料机构内；

（1-2）、送料气缸（7b2）驱动料槽（7b3）末端的推料块（7b5）推动护套（9）沿料槽（7b3）移动至料槽（7b3）前端的待夹取位置，并通过挡料块（7b4）对移动至待夹取位置的护套（9）进行限位，然后送料气缸（7b2）复位带动推料块（7b5）重新移动至料槽（7b3）末端位置。

3.根据权利要求2所述的一种针头组装机的护套套装装置的控制方法，其特征在于，其中步骤（2）的具体步骤为：

（2-1）、电动推杆（7c5）驱动第三滑块（7c4）沿第三直线导轨（7c3）移动，带动第三气夹（7c7）移动至待夹取位置上方，然后由滑台气缸（7c6）驱动第三气夹（7c7）下降，第三气夹（7c7）在下降前处于张开状态，下降后夹住护套（9）的顶端，通过控制第三气夹（7c7）的夹持力保持护套（9）不变形，随后滑台气缸（7c6）复位，带动第三气夹（7c7）上升；

（2-2）、电动推杆（7c5）驱动第三滑块（7c4）沿第三直线导轨（7c3）移动，带动第三气夹（7c7）移动至压装完毕后的针头（8）上方，滑台气缸（7c6）驱动第三气夹（7c7）下降将护套（9）套装在针头（8）上，下降的过程中，首先是护套（9）顺利的套在针尖（8b）外部，而后护套（9）下端抵触在针栓（8a）上停止移动，通过第三气夹（7c7）持续下降，通过橡胶夹头（7c8）与护套（9）外壁的摩擦力，使护套（9）下端开口强行撑开紧密套装在针栓（8a）上，最终第三气夹（7c7）的两个橡胶夹头（7c8）与针栓（8a）硬性接触，将橡胶夹头（7c8）强行撑开使两个橡胶夹头（7c8）能够移动至针栓（8a）底部，通过橡胶夹头（7c8）的反向作用力，将针栓（8a）夹住。

4.根据权利要求3所述的一种针头组装机的护套套装装置的控制方法，其特征在于，其中步骤（3）的具体步骤为：

（3-1）、滑台气缸（7c6）复位将针头（8）提起，电动推杆（7c5）驱动第三滑块（7c4）沿第三直线导轨（7c3）移动，带动第三气夹（7c7）移动至滑道（7d）上方，第三气夹（7c7）松开，针头（8）靠自身重力掉落至滑道（7d）上，并沿滑道（7d）排出。