[发明专利]组装系统和组装方法

说明书

本发明公开了一种装配系统，包括：机器人，适于抓取将被安装到电路板上的工件；第一视觉系统，用于识别机器人上抓取的工件的位置和姿态；固定装置，适于固定多块电路板；和第二视觉系统，用于识别固定在固定装置上的电路板的位置和姿态。机器人适于在第一和第二视觉系统的引导下将抓取的工件安装到电路板上。第二视觉系统的视场不能完全覆盖固定在固定装置上的所有电路板的表面区域。装配系统还包括移动机构，移动机构适于在第一水平方向和第二水平方向上移动第二视觉系统，使得第二视觉系统能够分步地完成对固定装置上的所有电路板的识别。因此，机器人可在装配工位一次性地完成多块电路板的装配工作，提高了电路板的装配效率。

技术领域

本发明涉及一种组装系统和组装方法，尤其涉及一种适于将工件安装到电路板上的组装系统和组装方法。

背景技术

在电子制造领域，经常需要将各种工件，例如，电子零件、各种芯片或半成品安装到电路板上。在现有技术中，为了提高组装效率，通常采用基于视觉引导的机器人来完成电路板的装配工作。因此，需要提供一个用于识别电路板的位置和姿态(或称为方位)的视觉系统。但是，由于现有的视觉系统的视场范围只能覆盖很小的区域，不能完全覆盖位于装配工位上的多块电路板的表面区域。因此，在现有技术中，在装配工位一次只能完成一块电路板的装配工作，这降低了电路板的装配效率。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。

根据本发明的一个方面，提供一种装配系统，包括：机器人，适于抓取将被安装到电路板上的工件；第一视觉系统，用于识别所述机器人上抓取的工件的位置和姿态；固定装置，适于固定多块电路板；和第二视觉系统，用于识别固定在所述固定装置上的电路板的位置和姿态。所述机器人适于在所述第一视觉系统和所述第二视觉系统的引导下将抓取的工件安装到电路板上。所述第二视觉系统的视场不能完全覆盖固定在所述固定装置上的所有电路板的表面区域；所述装配系统还包括移动机构，所述移动机构适于在第一水平方向和与所述第一水平方向垂直的第二水平方向上移动所述第二视觉系统，使得所述第二视觉系统能够分步地完成对所述固定装置上的所有电路板的识别。

根据本发明的一个实例性的实施例，所述装配系统还包括旋转台，在所述旋转台上安装有多个所述固定装置，所述多个固定装置围绕一圆周间隔地分布在所述旋转台上；所述旋转台适于分步地将多个所述固定装置逐个地旋转到装配工位，以便分步地完成各个固定装置上的电路板的装配工作。

根据本发明的另一个实例性的实施例，在一个固定装置上的所有电路板的装配工作完成之后，所述旋转台旋转一步，从而将已经装配好的电路板移动到卸载工位，并将另一个固定装置上的待装配的电路板移动到装配工位。

根据本发明的另一个实例性的实施例，每个所述固定装置上的多块电路板以阵列的方式布置在所述固定装置上。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述移动机构包括：第一水平移动机构，所述第一水平移动机构适于沿所述第一水平方向移动；和第二水平移动机构，所述第二水平移动机构适于沿所述第二水平方向移动，所述第二水平移动机构安装在所述第一水平移动机构上，所述第二视觉系统安装在所述第二水平移动机构上。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述工件包括电子零件、电子产品或子组件。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一视觉系统还用于检测所述机器人抓取的工件的质量是否合格。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一视觉系统适于检测所述机器人抓取的工件的尺寸和外观是否达到预定要求。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二视觉系统还用于检测所述固定装置上的电路板的质量是否合格。

根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二视觉系统适于检测所述固定装置上的电路板的尺寸和外观是否达到预定要求。