[发明专利]组装系统和组装方法

权利要求书

1.一种装配系统，包括：

机器人(100)，适于抓取将被安装到电路板(2)上的工件(1)；

第一视觉系统(10)，用于识别所述机器人(100)上抓取的工件(1)的位置和姿态；

固定装置(310)，适于固定多块电路板(2)；和

第二视觉系统(20)，用于识别固定在所述固定装置(310)上的电路板(2)的位置和姿态，

所述机器人(100)适于在所述第一视觉系统(10)和所述第二视觉系统(20)的引导下将抓取的工件(1)安装到电路板(2)上，

其特征在于：

所述第二视觉系统(20)的视场不能完全覆盖固定在所述固定装置(310)上的所有电路板(2)的表面区域；

所述装配系统还包括移动机构(210、220)，所述移动机构(210、220)适于在第一水平方向(X)和与所述第一水平方向(X)垂直的第二水平方向(Y)上移动所述第二视觉系统(20)，使得所述第二视觉系统(20)能够分步地完成对所述固定装置(310)上的所有电路板(2)的识别；

所述装配系统还包括旋转台(300)，在所述旋转台(300)上安装有多个所述固定装置(310)，所述多个固定装置(310)围绕一圆周间隔地分布在所述旋转台(300)上；

所述旋转台(300)适于分步地将多个所述固定装置(310)逐个地旋转到装配工位，以便分步地完成各个固定装置(310)上的电路板(2)的装配工作。

2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：

在一个固定装置(310)上的所有电路板(2)的装配工作完成之后，所述旋转台(300)旋转一步，从而将已经装配好的电路板(2) 移动到卸载工位，并将另一个固定装置(310)上的待装配的电路板(2)移动到装配工位。

3.根据权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于：

每个所述固定装置(310)上的多块电路板(2)以阵列的方式布置在所述固定装置(310)上。

4.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：

所述移动机构(210、220)包括：

第一水平移动机构(210)，所述第一水平移动机构(210)适于沿所述第一水平方向(X)移动；和

第二水平移动机构(220)，所述第二水平移动机构(220)适于沿所述第二水平方向(Y)移动，

所述第二水平移动机构(220)安装在所述第一水平移动机构(210)上，所述第二视觉系统(20)安装在所述第二水平移动机构(220)上。

5.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：所述工件(1)包括电子零件、电子产品或子组件。

6.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：

所述第一视觉系统(10)还用于检测所述机器人(100)抓取的工件(1)的质量是否合格。

7.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于：

所述第一视觉系统(10)适于检测所述机器人(100)抓取的工件(1)的尺寸和外观是否达到预定要求。

8.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：

所述第二视觉系统(20)还用于检测所述固定装置(310)上的电路板(2)的质量是否合格。

9.根据权利要求8所述的装配系统，其特征在于：

所述第二视觉系统(20)适于检测所述固定装置(310)上的电路板(2)的尺寸和外观是否达到预定要求。