[发明专利]一种冲压送料机器人

说明书

技术领域

本发明涉及上料机械设备技术领域，具体地说是一种冲压送料机器人。

背景技术

冲压行业工作环境差，危险性高，用冲压机器人代替人工是冲压行业发展的必然趋势。

目前，我国一些大型企业已逐步用机器人取代人工作业，其使用较多的为多自由度关节型机器人，虽然灵活性好、精度高，但其效率不高、成本投入较高。少自由度冲压机器人结构简单，运动速度快，但其适应性较差，运动平稳性差，定位精度低。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种冲压送料机器人。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。

所述上下铅垂运动装置包括升降平台、用于驱动升降平台上下升降的若干个伺服电缸、用于对升降平台升降运动进行导向的若干个导柱。

所述大臂转动装置包括与位置调节装置相连的连接套筒、安装在上下铅垂运动装置上用以驱动连接套筒转动的伺服电机Ⅰ。

所述大臂包括大臂连接架、安装在大臂连接架上用于带动小臂伸缩的小臂伸缩装置，所述小臂伸缩装置包括安装在大臂连接架上的滚珠丝杠、用以驱动滚珠丝杠工作的伺服电机Ⅱ、与滚珠丝杠相连且可沿着大臂连接架水平滑动的支架座。

所述大臂上安装有用于平衡小臂重量的重力平衡装置，所述重力平衡装置包括平衡块，所述平衡块放置在大臂连接架上远离小臂的一端，所述大臂连接架上安装有可沿着大臂连接架水平滑动并锁紧的调位块。

所述小臂包括小臂连接架、安装在小臂连接架上的水平转动装置，所述水平转动装置包括同步带轮Ⅰ、用于驱动同步带轮Ⅰ工作的伺服电机Ⅲ、安装在同步带轮Ⅰ上的同步带、与同步带另一端连接的同步带轮Ⅱ、安装在同步带轮Ⅱ上且与手爪装置相连的的轴Ⅱ。

所述小臂上连接有安装在位置调节装置上的辅助支承装置，所述辅助支承装置包括两根导杆和固定连接在小臂连接架上的连接支架，所述连接支架下端两侧与导杆相连，所述位置调节装置上安装有导向块，所述导杆对应连接在两个导向块上。

所述位置调节装置包括连接在大臂转动装置上的滑座、安装在滑座上用以带动带动大臂运动的丝杠机构。

所述手爪装置包括手爪连接板和电磁铁，所述手爪连接板固定连接在水平转动装置上，所述手爪连接板上开设的沟槽中连接有与电磁铁相连的长方板。

所述底座下端连接有支脚高度调节装置，所述支脚高度调节装置包括支脚连接件、若干个支脚，支脚上各连接有连接销，所述连接销上连接有中间连接件，所述中间连接件上端螺孔中装有调节螺杆，所述调节螺杆上固定有半圆压块一与半圆压块二，所述半圆压块一和半圆压块二将支脚连接件压紧在调节螺杆上，所述支脚连接件固定连接在底座上。

所述的控制系统包括PLC控制器、与PLC控制器相连的触摸屏、运动控制模块组、与运动控制模块组相连的用以控制伺服电机Ⅰ、伺服电缸、伺服电机Ⅱ、伺服电机Ⅲ工作的伺服驱动器组。

所述运动控制模块组包括运动控制模块Ⅰ、运动控制模块Ⅱ、运动控制模块Ⅲ、运动控制模块Ⅳ；

所述伺服驱动器组包括伺服驱动器Ⅰ、伺服驱动器Ⅱ、伺服驱动器Ⅲ、伺服驱动器Ⅳ、正极限传感器Ⅰ、原点传感器Ⅰ、负极限传感器Ⅰ、正极限传感器Ⅱ、原点传感器Ⅱ、负极限传感器Ⅱ、正极限传感器Ⅲ、原点传感器Ⅲ、负极限传感器Ⅲ、正极限传感器Ⅳ、原点传感器Ⅳ、负极限传感器Ⅳ。