[发明专利]一种冲压送料机器人

权利要求书

1.一种冲压送料机器人，其特征在于：包括底座(2)、安装在底座(2)上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述上下铅垂运动装置包括升降平台(27)、用于驱动升降平台(27)上下升降的若干个伺服电缸(3)、用于对升降平台(27)升降运动进行导向的若干个导柱(4)。

3.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述大臂转动装置包括与位置调节装置相连的连接套筒(7)、安装在上下铅垂运动装置上用以驱动连接套筒(7)转动的伺服电机Ⅰ(29)。

4.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述大臂包括大臂连接架(23)、安装在大臂连接架(23)上用于带动小臂伸缩的小臂伸缩装置，所述小臂伸缩装置包括安装在大臂连接架(23)上的滚珠丝杠(13)、用以驱动滚珠丝杠(13)工作的伺服电机Ⅱ(22)、与滚珠丝杠(13)相连且可沿着大臂连接架(23)水平滑动的支架座(15)。

5.根据权利要求1或4所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述大臂上安装有用于平衡小臂重量的重力平衡装置，所述重力平衡装置包括平衡块(25)，所述平衡块(25)放置在大臂连接架(23)上远离小臂的一端，所述大臂连接架(23)上安装有可沿着大臂连接架(23)水平滑动并锁紧的调位块(102)。

6.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述小臂包括小臂连接架(12)、安装在小臂连接架(12)上的水平转动装置，所述水平转动装置包括同步带轮Ⅰ(33)、用于驱动同步带轮Ⅰ(33)工作的伺服电机Ⅲ(19)、安装在同步带轮Ⅰ(33)上的同步带(35)、与同步带(35)另一端连接的同步带轮Ⅱ(45)、安装在同步带轮Ⅱ(45)上且与手爪装置相连的的轴Ⅱ(48)。

7.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述小臂上连接有安装在位置调节装置上的辅助支承装置，所述辅助支承装置包括两根导杆(9)和固定连接在小臂连接架(12)上的连接支架(10)，所述连接支架(10)下端两侧与导杆(9)相连，所述位置调节装置上安装有导向块(8)，所述导杆(9)对应连接在两个导向块(8)上。

8.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述位置调节装置包括连接在大臂转动装置上的滑座(55)、安装在滑座(55)上用以带动带动大臂运动的丝杠机构。

9.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述手爪装置包括手爪连接板(11)和电磁铁(72)，所述手爪连接板(11)固定连接在水平转动装置上，所述手爪连接板(11)上开设的沟槽中连接有与电磁铁(72)相连的长方板(71)。

10.根据权利要求1所述的一种冲压送料机器人，其特征在于：所述底座(2)下端连接有支脚高度调节装置，所述支脚高度调节装置包括支脚连接件(69)、若干个支脚(62)，支脚(62)上各连接有连接销(64)，所述连接销(64)上连接有中间连接件(63)，所述中间连接件(63)上端螺孔中装有调节螺杆(65)，所述调节螺杆(65)上固定有半圆压块一(66)与半圆压块二(68)，所述半圆压块一(66)和半圆压块二(68)将支脚连接件(69)压紧在调节螺杆(65)上，所述支脚连接件(69)固定连接在底座(2)上。