[发明专利]一种车辆借道通行的方法和控制中心

权利要求书

1.一种车辆借道通行的方法，其特征在于，包括：

控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的第一借道通行策略，所述借道需求包括借道通行的原因，所述第一借道通行策略包括控制所述车辆借道通行的指令；

所述控制中心将所述第一借道通行策略发送给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制中心生成所述车辆的第一借道通行策略之前，所述方法还包括：

所述控制中心接收所述车辆发送的借道需求，所述借道需求包括所述车辆的位置信息、期望借道通行的轨迹以及所述借道通行的原因；

或，所述控制中心生成所述借道需求，所述借道需求中包括的所述借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于所述预设阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的第一借道通行策略包括：

所述控制中心确定用于借道通行的路段是否允许所述车辆借道通行；

所述控制中心在确定所述用于借道通行的路段允许所述车辆借道通行时，根据所述借道需求获取借道通行的行驶区域，所述行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量；

所述控制中心根据所述行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并向所述预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，所述第一通知消息用于向所述预设区域内可接收信号的交通参与者指示所述行驶区域内将发生借道通行；所述控制中心根据所述预设区域内的地图信息以及所述预设区域内的交通参与者的状态信息生成所述预设区域内的动态交通状态，所述交通参与者的状态信息包括所述预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个；

所述控制中心根据所述动态交通状态获取所述预设区域内的交通参与者在确定所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定所述车辆是否会在所述行驶区域内借道通行时与所述预设区域内的交通参与者发生碰撞；

所述控制中心根据所述借道需求、所述预设区域内的交通参与者在接收到所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的所述第一借道通行策略，所述预设区域内的交通参与者的移动趋势包括所述车辆的移动趋势。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制中心接收至少一辆车辆发送的所述行驶信息，所述行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个所述路侧设备发送的所述交通信息，所述交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一借道通行策略包括用于指示所述车辆可借道通行的第一指示信息、所述车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，若所述控制中心接收所述车辆发送的借道需求，则在所述控制中心将所述第一借道通行策略发送给所述车辆之后，所述方法还包括：

所述控制中心向所述预设区域内的交通参与者中除所述车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，所述第二借道通行策略包括第二指示信息、所述交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，所述第二指示信息用于向所述交通参与者指示所述车辆正在借道通行；

所述控制中心接收所述车辆发送的第一反馈信息，以及所述其余可接收信号的交通参与者发送的第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略，所述第二反馈信息用于指示所述其余可接收信号的交通参与者已接收到所述第二借道通行策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制中心接收所述车辆发送的第三反馈信息，所述第三反馈信息用于指示所述车辆已完成借道通行；

所述控制中心向所述其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，所述第四反馈信息用于向所述其余可接收信号的交通参与者指示所述车辆已完成借道通行。