[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，包括：一个牵引车和一个以上的挂车，所述的牵引车与挂车之间采用主动铰接装置a相连，相邻两个挂车之间采用主动铰接装置b相连。

2.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，所述主动铰接装置a，包括：牵引座a、牵引杆a、牵引销a和转向电机a；在牵引车后方固定有牵引座a，该牵引座a中安装有转向电机a，所述牵引销a通过其内齿与转向电机a的转轴啮合连接，牵引销a通过其外齿与牵引杆a的一端啮合相连，牵引杆a的另一端与后面的挂车连接。

3.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，所述主动铰接装置b，包括：牵引座b、牵引杆b、牵引销b和转向电机b；在挂车后方固定有牵引座b，该牵引座b中安装有转向电机b，所述牵引销b通过其内齿与转向电机b的转轴啮合连接，牵引销b通过其外齿与牵引杆b的一端啮合相连，牵引杆b的另一端与后面的挂车连接。

4.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，所述挂车的车轮采用一组麦克纳姆轮，所述一组麦克纳姆轮的旋向相反。

5.根据权利要求4所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，麦克纳姆轮包括一个轮盘和固定在轮盘外周的滚子，轮盘轴心同滚子轴心成一定角度，轮盘绕轴心转动，滚子依次与地面接触并能绕自身转动。

6.根据权利要求5所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，麦克纳姆轮的滚子与轴心之间的角度能变化，所述角度的大小由牵引座中心到挂车两轮轴心之间的距离和挂车的轴距决定。

7.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的可主动摆尾式铰接拖挂车，其特征在于，所述麦克纳姆轮的滚子与轴心之间的角度，由以下公式确定：

tanθ=d2L]]>

式中θ为滚子与轴心的角度，d为挂车的两个车轮之间的距离，L为牵引座中心和挂车两轮轴心之间的距离。