[发明专利]一种可实现连续采摘的自走式枸杞采摘机

权利要求书

1.一种可实现连续采摘的自走式枸杞采摘机，包括行走机构、采摘机构总成和控制系统，其特征在于：所述采摘机构总成通过安装框架(7)固定在在行走机构的车架(6)的左右两侧，可以独立安装、独立拆除；

所述行走机构包括：驾驶室(1)、转向系统(2)、前悬架系统(3)、动力系统(4)、后悬架系统(5)和车架(6)，所述前悬架系统(3)包括前连接套筒(3.1)、油缸连接座(3.2)、油缸销钉(3.3)、减震伸缩油缸(3.4)、液压马达固定座(3.5)、液压马达(3.6)、轮胎轮毂(3.7)、固定套(3.8)、前悬架固定立柱(3.9)、悬架主立柱(3.10)，所述悬架主立柱(3.10)下端固定在液压马达固定座(3.5)上，液压液压马达固定座(3.5)与安装在轮胎轮毂(3.7)上的液压马达(3.6)固定相连，所述悬架主立柱(3.10)上端与所述减震伸缩油缸(3.4)固定连接，所述前连接套筒(3.1)与所述悬架主立柱(3.10)通过花键形式配合连接，减震伸缩油缸(3.4)的上端与前悬架固定立柱(3.9)上端形成铰接，所述前悬架固定立柱(3.9)布置于前连接套筒(3.1)外，前连接套筒(3.1)通过固定套(3.8)限定其上下位置，所述转向机构(2)通过前连接套筒(3.1)与前悬架系统(3)连接；

所述采摘机构总成包括振摇条组件(7)、安装架(8)、复位弹簧(9)、中间支撑框(10)、振动电机(11)、导轨(12)、安装框架(13)、振动弹簧(14)、后盖(15)和振动控制柜(16)，所述振摇条组件(7)包括振摇条(7.1)、振摇条固定座(7.2)、振摇条组件安装块(7.3)、转轴(7.4)和复位弹簧安装轴(7.5)，振摇条组件(7)能够以转轴(7.4)为中心进行一定角度旋转，所述复位弹簧(9)中间装有若干个扣环(9.1)，所述振摇条组件(7)穿过安装架(8)的孔后套装于相对应的复位弹簧(8)上的扣环中，复位弹簧(9)两端与安装架(8)固定；

所述振动电机(11)安装在中间支撑框(10)后端，激振力沿竖直方向，所述振动弹簧(14)安装在中间支撑框(10)上下两端，限定激振力的振幅，所述导轨(12)设置在安装框架(13)内表面两侧并与所述中间支撑框(10)固定连接，用于限制中间支撑框(10)只能沿竖直方向运动，所述振摇条(7.1)的振动频率由控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的一种可实现连续采摘的自走式枸杞采摘机，其特征在于:所述转向机构(2)包括直拉杆(2.1)、横拉杆(2.2)、固定座(2.3)、转向油缸(2.4)、连接端(2.5)、球铰(2.6)；所述转向油缸(2.4)与所述连接端(2.5)铰接，所述连接端(2.5)固定安装于所述横拉杆(2.2)上，所述直拉杆(2.1)一端与横拉杆(2.2)铰接，另一端与所述转向连接立柱(3.1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可实现连续采摘的自走式枸杞采摘机，其特征在于:所述后悬架系统(5)的轮胎轮毂(3.7)一侧设置有液压马达(3.6)，所述液压马达(3.6)上连接液压马达固定座(3.5)，另一侧设置有鼓式制动器(5.1)，所述鼓式制动器(5.1)另一端与支撑组件(5.2)固定连接，所述液压马达固定座(3.5)和所述支撑组件(5.2)上分别固定连接有悬架主立柱(3.10)，所述悬架主立柱(3.10)上固定连接所述减震伸缩油缸(3.4)，所述减震伸缩油缸(3.4)的上端与后悬架固定立柱(5.3)上端形成铰接，所述后悬架固定立柱(5.3)布置于后连接套筒(5.4)外，后连接套筒(5.4)通过固定套(3.8)限定其上下位置，所述后连接套筒(5.4)与所述悬架主立柱(3.10)通过花键形式配合连接。

4.根据权利要求1所述的一种可实现连续采摘的自走式枸杞采摘机，其特征在于:所述振摇条(7.1)与振摇条固定座(7.2)固定连接，振摇条固定座(7.2)通过转轴(7.4)连接在振摇条组件安装块(7.3)上，所述振摇条固定座(7.2)上设有复位弹簧安装轴(7.5)，所述振摇条组件(7)通过复位弹簧安装轴(7.5)与复位弹簧(9)连接。