[发明专利]一种与手术机械臂匹配的控制器有效
申请号: | 201710977369.1 | 申请日: | 2017-10-19 |
公开(公告)号: | CN107468341B | 公开(公告)日: | 2019-12-27 |
发明(设计)人: | 胡荣;张倩 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军第三军医大学第一附属医院 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30;A61B17/00 |
代理公司: | 11589 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 王志敏 |
地址: | 400038 重*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 手术 机械 匹配 新型 控制器 | ||
本发明公开了一种与手术机械臂匹配的新型控制器,包括控制器握柄、操控感应器、显示器和右操控杆,所述控制器握柄底端通过支撑杆安装在固定底座上,固定底座上设有四向槽,四向槽内安装有操控感应器,操控感应器内部安装有感应芯片,操控感应器安装在支撑杆底部,控制器握柄前侧底部安装有电源开关,所述控制器握柄顶端上侧安装有显示器,所述控制器握柄上安装有语音播报口、状态指示灯和若干按钮,所述控制器握柄两侧安装有左按键和右按键,控制器握柄侧壁上开设有散热孔;改进了握持角度与方式,更利于进行多角度操作,简化了操作难度。同时,这新型控制器匹配多功能外科机械臂,可以通过手柄按钮切换对不同机械臂的实施控制。
技术领域
本发明涉及医疗技术领域,具体是一种与手术机械臂匹配的新型控制器。
背景技术
高新技术的发展医疗新材料新设备的出现将把外科医生从繁琐复杂的操作中解放出来,提高其智力因素所占的份额(例如DTI成像技术促使手术入路的改变、机器人手术消除人体动作误差),依靠设备降低手术难度和风险,提高精细化、精准化程度,最终得以提高手术的质量和效率。不是依赖设备和技术弱化医生能力,而是将其作为工具,创新医疗思维模式、辅助疾病诊断治疗的快速化、精准化、微害化与舒适化!机器人辅助手术系统比传统手术有几个优点。例如,它结合了人脑的决策能力与机器技术的精度和准确性,它也有助于在较小空间内进行手术,此外,实时结合手术和影像学消除手术过程中大脑移位的问题。因此,机器人手术已经成为未来外科手术发展的趋势,而在神经外科领域缺乏相应的辅助设备,成为制约其发展的瓶颈。其中,机器人辅助神经外科成功的先决条件是操作者将符合显微外科手术特点的动作传递到机械臂并控制器运动,因此有必要开发相匹配的手部控制器。
发明内容
本发明的目的在于提供一种与手术机械臂匹配的新型控制器,外壳机械臂的操作工具分别连接到手部控制器,手控制器的差分位移映射到差分位移的机械手末端执行器。同时多条臂通过操作杆上的按钮进行切换。将来增加机械臂的时候可以通过按钮切换,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种与手术机械臂匹配的新型控制器,包括控制器握柄、操控感应器、显示器和右操控杆,所述控制器握柄底端通过支撑杆安装在固定底座上,固定底座上设有四向槽,四向槽内安装有操控感应器,操控感应器内部安装有感应芯片,操控感应器安装在支撑杆底部,控制器握柄前侧底部安装有电源开关,所述控制器握柄顶端上侧安装有显示器,显示器两侧分别安装有操控感应器和右操控杆,操控感应器和右操控杆顶部安装有感应芯片,所述操控感应器内部安装的感应芯片与电路板上的机械臂参数显示模块相连;所述显示器嵌入在控制器握柄顶端上表面,显示器与电路板上安装的机械臂参数显示模块相连;
所述控制器握柄上安装有语音播报口、状态指示灯和若干按钮,所述控制器握柄两侧安装有左按键和右按键,控制器握柄侧壁上开设有散热孔,所述感应芯片、切换按键、按钮、电源开关、左按键和右按键构成机械臂控制器,机械臂控制器连接中央处理器的输入端,中央处理器的输出端连接机械臂驱动机构,机械臂驱动机构由驱动器和机械臂组成;所述中央处理器连接存储器和机械臂坐标生成器,所述存储器包括参数记录模块、动作记述程序以及控制程序,所述机械臂坐标生成器由安装在机械臂上的拍摄部和三维视觉传感器组成。
作为本发明进一步的方案:所述电源开关一端连接电源线另一端连接电路板,电源线连接市电或蓄电池,电路板安装在控制器握柄内部。
作为本发明进一步的方案:所述显示器侧面安装有切换按键。
作为本发明进一步的方案:所述语音播报口和状态指示灯分别与电路板上安装的语音播报模块和控制电路相连,所述散热孔与电路板上安装的散热模块相连。
作为本发明进一步的方案:所述驱动器为伺服电动机,所述机械臂由臂部和手部组成,臂部和手部分别与驱动器连接。
作为本发明进一步的方案:。
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