[发明专利]一种与手术机械臂匹配的控制器

权利要求书

1.一种与手术机械臂匹配的控制器，包括控制器握柄(3)、操控感应器(7)、显示器(9)和右操控杆(12)，其特征在于，所述控制器握柄(3)底端通过支撑杆(2)安装在固定底座(1)上，固定底座(1)上设有四向槽(6)，四向槽(6)内安装有操控感应器(7)，操控感应器(7)内部安装有感应芯片(8)，操控感应器(7)安装在支撑杆(2)底部,控制器握柄(3)前侧底部安装有电源开关(17)，所述控制器握柄(3)顶端上侧安装有显示器(9)，显示器(9)两侧分别安装有操控感应器(7)和右操控杆(12)，操控感应器(7)和右操控杆(12)顶部安装有感应芯片(8)，所述控制器握柄(3)上安装有语音播报口(10)、状态指示灯(11)和若干按钮(14)，所述控制器握柄(3)两侧安装有左按键(5)和右按键(15)，控制器握柄(3)侧壁上开设有散热孔(4)，所述感应芯片(8)、切换按键(13)、按钮(14)、电源开关(17)、左按键(5)和右按键(15)构成机械臂控制器(18)，机械臂控制器(18)连接中央处理器(19)的输入端，中央处理器(19)的输出端连接机械臂驱动机构(26)，机械臂驱动机构(26)由驱动器(22)和机械臂(25)组成；

所述中央处理器(19)连接存储器(20)和机械臂坐标生成器(21)，所述存储器(20)包括参数记录模块、动作记述程序以及控制程序，所述机械臂坐标生成器(21)由安装在机械臂(25)上的拍摄部和三维视觉传感器组成；

外科机械臂的操作工具分别连接到所述控制器，所述控制器的差分位移映射到差分位移的机械手末端执行器；

所述操控感应器(7)内部安装的感应芯片(8)与电路板上的机械臂参数显示块相连，操控感应器(7)实时检测控制器握柄(3)的三维运动参数、运动速度及活动方向，并将数据转换后输送到内部感应芯片(8)中，控制器握柄(3)操作驱动手术机械臂，其操作性、协调性以及兼容性得到大大提高。

2.根据权利要求1所述的一种与手术机械臂匹配的控制器，其特征在于，所述电源开关(17)一端连接电源线另一端连接电路板(16)，电源线连接市电或蓄电池，电路板(16)安装在控制器握柄(3)内部。

3.根据权利要求1所述的一种与手术机械臂匹配的控制器，其特征在于，所述显示器(9)侧面安装有切换按键(13)。

4.根据权利要求1所述的一种与手术机械臂匹配的控制器，其特征在于，所述显示器(9)嵌入在控制器握柄(3)顶端上表面，显示器(9)与电路板上安装的机械臂参数显示模块相连。

5.根据权利要求1所述的一种与手术机械臂匹配的控制器，其特征在于，所述语音播报口(10)和状态指示灯(11)分别与电路板上安装的语音播报模块和控制电路相连，所述散热孔(4)与电路板上安装的散热模块相连。

6.根据权利要求1所述的一种与手术机械臂匹配的控制器，其特征在于，所述驱动器(22)为伺服电动机，所述机械臂(25)由臂部(23)和手部(24)组成，臂部(23)和手部(24)分别与驱动器(22)连接。