[发明专利]用于清洁机器人的碎屑排空

说明书

一种机器人地板清洁系统(10，10’)，具有移动地板清洁机器人(100，100’)和排空站(200，200’)。机器人包括：底盘(102)，底盘具有可操作以将机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮(142a，142b)；清洁箱(122，122’，122”)，清洁箱设置在机器人内，并且布置成在清洁期间接收由机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件(120)，机器人真空件配置为将碎屑从机器人下侧的开口(109，109’)拉入清洁箱。排空站配置为从机器人的清洁箱排空碎屑，并且包括：壳体(202，202’)，壳体限定用于接收清洁机器人的平台(206，206’)，其中机器人下侧的开口与平台的抽气开口(216)对准；以及排空真空件(212)，排空真空件可操作以通过抽气开口将空气抽吸入排空站壳体。

本申请是中国发明专利申请(申请号：201580075178.5，申请日：2015年9月17日，发明名称：用于清洁机器人的碎屑排空)的分案申请。

技术领域

本公开涉及机器人清洁系统，更具体地涉及用于从清洁机器人去除碎屑的系统、设备和方法。

背景技术

自动清洁机器人是在非结构化环境中可以执行所需清洁任务(例如真空清洁)而不需要连续人为引导的机器人。许多类型的清洁机器人在一定程度上以不同的方式是自主的。例如，自主清洁机器人可以设计成与基站自动对接，以便排空其清洁箱的真空清扫的碎屑。

发明内容

在本公开的一个方面，机器人地板清洁系统具有移动地板清洁机器人和排空站。机器人包括：底盘，底盘具有可操作以将机器人推进经过地板表面的至少一个驱动轮；清洁箱，清洁箱设置在机器人内，并且布置成在清洁期间接收由机器人摄取的碎屑；以及机器人真空件，机器人真空件包括马达和连接到马达的风扇，并且配置为产生空气流，以将碎屑从机器人下侧的开口拉入清洁箱。排空站配置为从机器人的清洁箱排空碎屑，并且包括：壳体，壳体限定平台，所述平台布置在将清洁机器人接收在机器人下侧的开口与限定在平台中的抽吸开口对准的位置中；以及排空真空件，排空真空件与抽气开口流体连通，并且可操作以通过抽气开口将空气抽吸入排空站壳体。地板清洁机器人还可以包括单向空气流动阀，单向空气流动阀设置在机器人内，并配置为响应于排空站的真空件的操作而自动关闭。空气流动阀可以设置在将机器人真空件连接到清洁箱的内部的空气通道中。

在一些实施例中，空气流动阀位于机器人内，使得在空气流动阀处于关闭位置的情况下，风扇基本上与清洁箱的内部密封。

在一些实施例中，排空真空件的操作导致反向空气流通过清洁箱，从清洁箱携带灰尘和碎屑通过抽气开口并进入排空站的壳体。

在一些实施例中，清洁箱包括：沿清洁箱的壁的至少一个开口；以及密封构件，密封构件与所述至少一个开口对准安装到清洁箱的壁。在一些示例中，至少一个开口包括沿着清洁箱的后壁定位的一个或多个抽气通风口。在一些示例中，所述至少一个开口包括沿清洁箱的侧壁靠近机器人真空件定位的排气口。在一些示例中，密封构件包括柔性和弹性挡板，挡板响应于排空站的真空件的操作而可从关闭位置调节到打开位置。在一些示例中，密封构件包括弹性体材料。

在一些实施例中，机器人还包括设置在机器人下侧开口中的清洁头组件，清洁头包括彼此相邻设置的一对辊，以在它们之间形成间隙。因此，排空真空件的操作可能导致反向空气流从清洁箱通过辊之间的间隙。

在一些实施例中，排空站还包括响应于位于清洁箱基座附近的金属板的机器人兼容性传感器。在一些示例中，机器人兼容性传感器包括电感感测部件。

在一些实施例中，排空站还包括：可拆卸地联接到壳体的碎屑罐，用于接收由排空真空件经由抽气开口抽吸入排空站壳体的空气所携带的碎屑；以及响应于碎屑罐与壳体的附接和脱离的罐传感器。在一些示例中，排空站还包括：至少一个碎屑传感器，其响应于经由抽吸入到排空站壳体中的空气而进入罐的碎屑；以及联接到碎屑传感器的控制器，控制器配置为基于来自碎屑传感器的反馈来确定罐的充满状态。在一些示例中，控制器配置为以罐填充有碎屑的百分比来确定充满状态。