[发明专利]自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自动导引运输车控制方法，包括：在启动自动导引运输车后，获取所述自动导引运输车的偏移数值及当前车速；根据所述偏移数值及所述车速计算电机运转速度；采用计算到的所述电机运转速度控制电机运转，以调整所述自动导引运输车的运行轨迹。本发明还公开了一种自动导引运输车控制装置及计算机可读存储介质。本发明通过调整电机的运转速度，实现了调整自动导引运输车的运行轨迹的有益效果。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车控制领域，尤其涉及一种自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着现代物流技术的发快速展，单向差速自动导引运输车也在向高速化、自动化以及柔性化的方向发展。为满足物流输送技术的高速发展，西门子SMART ST20 PLC控制，磁导航的单向差速自动导引运输车的运用变得广泛，而磁导航的单向差速在应用时，会因为自动导引运输车车速的原因造成与磁性轨道偏移，影响自动导引运输车行驶效率。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动导引运输车控制方法，旨在解决自动导引运输车单向差速行驶时偏离磁条轨道的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动导引运输车控制方法，包括以下内容：

在启动自动导引运输车后，获取所述自动导引运输车的偏移数值及当前车速；

根据所述偏移数值及所述车速计算电机运转速度；

采用计算到的所述电机运转速度控制电机运转，以调整所述自动导引运输车的运行轨迹。

优选地，所述获取所述自动导引运输车的偏移数值及当前车速的步骤，还包括：

获取与所述自动导引运输车当前车速对应的权重参数，以所述车速与所述权重参数计算所述自动导引车的偏移数值。

优选地，所述获取与所述自动导引运输车当前车速对应的权重参数，以所述车速与所述权重参数计算所述自动导引车的偏移数值的步骤之前，还包括：

获取所述自动导引运输车的轨迹参数，根据所述轨迹参数判断所述自动导引运输车是否脱轨；

在确认所述自动导引运输车未脱轨时，启动所述自动导引运输车。

优选地，所述获取所述自动导引运输车的轨迹参数，根据所述轨迹参数判断所述自动导引运输车是否脱轨的步骤之后，还包括：

在确认所述自动导引运输车已经脱轨时，发送脱轨警报。

优选地，所述在确认所述自动导引运输车已经脱轨时，发送脱轨警报的步骤之后，还包括：

在接收到脱轨警报的处理完成信息后，对所述自动导引运输车的运行系统初始化；

在确认所述运行系统始化完成后，启动所述自动导引运输车。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动导引运输车控制装置，所述自动导引运输车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述自动导引运输车控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引运输车控制程序，所述自动导引运输车控制程序被处理器执行时实现如上所述自动导引运输车控制方法的步骤。