[发明专利]机械臂和排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机械臂和排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。由于科技含量较高，排爆机器人往往"身价"不菲。

现有的排爆机器人，其机械臂往往仅能简单的摆动，可调整度不高，无法进行大范围调节和精确调节。

基于此，本发明提供了一种机械臂和排爆机器人以解决上述的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂，以解决现有的排爆机器人的机械臂可调整度不高的技术问题。

本发明的目的还在于提供一种排爆机器人,用于解决上述技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供了一种机械臂，包括旋转安装机构和机械手结构；

所述旋转安装机构包括安装箱体、旋转台和旋转驱动机构；

所述旋转驱动机构位于所述安装箱体内，所述旋转台安装于所述安装箱体上方，所述旋转驱动机构驱动所述旋转台旋转；

所述机械手结构包括大臂、二臂、小臂、腕臂和机械爪；

所述大臂的第一端与所述旋转台铰接，所述大臂的第二端、所述二臂、所述小臂和所述腕臂的第一端依次铰接，所述机械爪可拆卸的安装在所述腕臂的第二端；

所述机械爪可旋转，用于抓取爆炸物。

可选的，所述大臂的第一端与所述旋转台通过安装座铰接，第二端与所述二臂的端部通过转轴铰接；

所述安装座还设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述安装座通过第二转轴铰接，另一端与所述大臂的第二端铰接，所述第二转轴通过电机驱动旋转。

可选的，所述第二转轴还与电动伸缩杆的机体固接，所述电动伸缩杆的工作端与所述二臂的中部铰接。

可选的，所述二臂的中部与电动伸缩杆的缸体铰接，所述电动伸缩杆的工作端与所述小臂靠近所述二臂的一端铰接。

可选的，所述小臂包括臂身和插接座；所述二臂的端部与所述插接座铰接，所述电动伸缩杆的工作端也与所述插接座铰接，所述插接座与所述臂身可拆卸连接。

可选的，所述小臂与所述腕臂通过腕关节铰接。

可选的，所述腕关节包括电机、驱动轴、两个安装板和两个弯折板；

所述电机安装在两个所述安装板之间驱动所述驱动轴，所述驱动轴与两个所述安装板转动连接；

两个所述弯折板的第一弯折部分别与所述驱动轴的两端固接，两个所述弯折板的第二弯折部与腕臂固接。

可选的，所述腕臂包括臂筒，所述臂筒的一端与所述第二弯折部固接，另一端通过快装结构与机械爪可拆卸连接；

所述臂筒内安装有电机，所述电机驱动所述快装结构转动。

可选的，所述机械爪包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；

一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；

一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；

一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；

一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接；

所述快装结构与两个所述外板固接。

基于上述第二目的，本发明提供了一种排爆机器人,所述排爆机器人包括如上所述的机械臂，还包括行走机构，所述行走机构与旋转安装机构连接，用于带动所述机械臂行走。

本发明提供的所述机械臂，具有多自由度，可在360内自由旋转，可以抓取周围的爆炸物，通过大臂、二臂、小臂、腕臂的依次铰接，可以对不同高度，不同距离得爆炸物进行排爆。同时，机械爪可旋转，可以从不同角度对爆炸物进行抓取。

本发明提供的所述机械臂，利用旋转安装机构，加多段机械臂和腕关节使用，有效的实现了360度内多距离多角度的排爆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。