[发明专利]机器人装箱集成系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：

所述机器人装箱集成系统包括：

用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；

所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；

所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；

所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；

所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1-flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；

所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；

所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。

2.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统检测所述装箱台位置的信号Box-feed1，所述装箱台位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robot feedback1，Robot feedback1为1时，防倒部件的信号PB3置0，装箱台位置信号Box-feed1置0；启动机器人将纸箱转移至装箱台；若装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的产品是否达到预设的数量。

3.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述称重机构与贴标机构之间设置贴标输送带，所述装箱码垛系统检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0，则启动机器人程序即信号Box2-flag置1；若CartonA为1，则检测机器人装箱反馈信号Robot feedback2，Robot feedback2为0，则继续检测；Robot feedback2为1，则关闭机器人程序即Box2-flag置0，并启动称重机构与贴标机构之间的贴标输送带，即AL2-flag置1，然后再检测称重处的信号CartonA，CartonA为1时，启动贴标并扫码，称重机构接收信号，触发开关进行称重操作。

4.根据权利要求3所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统检测贴标、扫码是否成功，若不成功则继续检测；若成功，则称重机构与贴标机构之间的贴标输送带启动，该贴标输送带末端检测到信号时，关闭该贴标输送带，然后启动后道输送线即AL3-flag置1；然后检测码垛区的信号CartonB，CartonB为0时继续检测，CartonB为1时关闭后道输送线即AL3-flag置0。