[发明专利]一种扫地机器人防止碰撞的方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人防止碰撞的方法，包括以下步骤：扫地机器人在前进过程距离传感器检测到前进方向的距离少于缓冲阈值时，即距碰到障碍物还有一段距离时，以正常行进速度的二分之一速度前进；扫地机器人前进至距离传感器检测到前进方向的距离小于碰撞阈值时，即马上要碰到障碍物时，停止前进；扫地机器人的行进方向调整为向左调整角度继续前进；重复前述步骤直至扫地机器人可以正常前进。

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人领域，特别是涉及一种扫地机器人防止碰撞的方法。

背景技术

随着家庭经济水平的提高和科技领域的进步，智能家电越发的普及，应用越来越广泛，具有广阔的市场前景和实用价值。扫地机器人就是其中最为典型的一种智能家电，最早在欧美流行，随着国内生活水平的提升，逐步进入了中国市场。

它能够通过简单的人工智能，在房间内进行扫刷和吸附等工作，将垃圾及灰尘临时收集到它的垃圾收纳盒，从而自动在房间内完成地板清理的工作。

现有的扫地机器人的工作方式主要为随机碰撞方法，即在碰撞发生之后随机角度转向，无法智能计算转向角度，存在清洁重复率高，覆盖率低，效率低下，且碰撞次数多，损坏机器等缺点。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种扫地机器人防止碰撞的方法，能够保护机器不受损坏。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种扫地机器人防止碰撞的方法，包括以下步骤：

步骤1)扫地机器人在前进过程距离传感器检测到前进方向的距离少于缓冲阈值时，即距碰到障碍物还有一段距离时，以正常行进速度的二分之一速度前进；

步骤2)扫地机器人前进至距离传感器检测到前进方向的距离小于碰撞阈值时，即马上要碰到障碍物时，停止前进；

步骤3)扫地机器人的行进方向调整为向左调整角度继续前进；

步骤4)重复步骤1)-步骤3)直至扫地机器人可以正常前进。

优选的：所述缓冲阈值为一米。

优选的：所述碰撞阈值为半米。

优选的：所述调整的角度大小为10度。

优选的：所述的距离传感器为霍尔传感器。

本发明相比现有技术，具有以下有益效果：

1.采用霍尔传感器实现测距，结构简单且成本低廉，测距准确度高。

2.采用缓冲阈值，碰撞阈值的做法能够使扫地机器人速度有减缓的间隔，不会直撞上障碍物，提高了扫地机器人的使用寿命。

附图说明

图1为一种扫地机器人防止碰撞的方法的算法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

如图1所示为一种扫地机器人防止碰撞的方法，包括以下步骤：

步骤1)扫地机器人在前进过程距离传感器检测到前进方向的距离少于缓冲阈值时，即距碰到障碍物还有一段距离时，以正常行进速度的二分之一速度前进；

步骤2)扫地机器人前进至距离传感器检测到前进方向的距离小于碰撞阈值时，即马上要碰到障碍物时，停止前进；

步骤3)扫地机器人的行进方向调整为向左调整角度继续前进；