[发明专利]一种扫地机器人防止碰撞的方法在审
| 申请号： | 201710906966.5 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109567674A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 华正浩;朱光茂;张晓华;张林川 | 申请（专利权）人： | 南京龙贞自控科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建邺*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 距离传感器 防止碰撞 障碍物 阈值时 行进 方向调整 前进过程 一段距离 检测 缓冲 重复 | ||
【权利要求书】：
1.一种扫地机器人防止碰撞的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)扫地机器人在前进过程距离传感器检测到前进方向的距离少于缓冲阈值时，即距碰到障碍物还有一段距离时，以正常行进速度的二分之一速度前进；
步骤2)扫地机器人前进至距离传感器检测到前进方向的距离小于碰撞阈值时，即马上要碰到障碍物时，停止前进；
步骤3)扫地机器人的行进方向调整为向左调整角度继续前进；
步骤4)重复步骤1)-步骤3)直至扫地机器人可以正常前进。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人防止碰撞的方法，其特征在于：所述缓冲阈值为一米。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人防止碰撞的方法，其特征在于：所述碰撞阈值为半米。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人防止碰撞的方法，其特征在于：所述调整的角度大小为10度。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人防止碰撞的方法，其特征在于：所述的距离传感器为霍尔传感器。
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