[发明专利]一种机器人的足部减震结构

说明书

本发明公开一种机器人的足部减震结构，包括足部关节，足部关节的顶部设置有腿部关节，腿部关节的转轴处安装有减震垫，减震垫包含有下隔层钢板、上隔层钢板，上隔层钢板和下隔层钢板之间设置有弹性橡胶圈，弹性橡胶圈的两侧设置有压力感应器，足部关节的下部设置有测力感应器，测力感应器的顶部设置有足部减震环，足部减震环的两端设置有压片，压片的中间安装有弹性压簧，弹性压簧实现足部关节的复位。便于进行调整和更换，提高了足部机构的行走稳定性，活动角度范围大，设计新颖，是一种很好的创新方案。

技术领域

本发明涉及智能机器人控制领域，特别是涉及一种机器人的足部减震结构。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，由于机器人在驱动的过程中，重力全部来自于足部，足部承载着机器人全部的动作，而目前足部的减震性能不佳，影响机器人相关的运动，容易造成部件的损坏，存在着不足，不能满足发展的需求。

发明内容

针对现有的存在的不足，影响实际的使用，本发明提出一种机器人的足部减震结构，设计新颖，通过在机器人足部关节增加减震器，以缓冲脚部的压来，提升机器人驱动的稳定性。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种机器人的足部减震结构，包括足部关节，足部关节的顶部设置有腿部关节，腿部关节的中间设置有旋转运行组件，旋转运行组件一端设置有上踝关节轴承，旋转运行组件另一端设置有下踝关节轴承，旋转运行组件采用大角度关节轴承实现足部机构的大角度偏摆运动，腿部关节的转轴处安装有减震垫，减震垫包含有下隔层钢板、上隔层钢板，上隔层钢板和下隔层钢板之间设置有弹性橡胶圈，弹性橡胶圈的两侧设置有压力感应器，足部关节的下部设置有测力感应器，测力感应器的顶部设置有足部减震环，足部减震环的两端设置有压片，压片的中间安装有弹性压簧，弹性压簧实现足部关节的复位。

进一步，所述的足部关节由均匀分布的支撑垫片组成，支撑垫片之间通过连接螺钉进行固定。

在本发明所述的减震垫后端安装有传动三角架，传动三角架的另外两个顶点分别固装在脚掌后部上端以及和脚跟的加强筋前端。

进一步，所述的足部关节的脚掌纵向前端对称安装有两个跖趾关节，跖趾关节前端制有向上翘起的弧形结构，跖趾关节与脚掌之间安装有扭簧。

在本发明所述的旋转运行组件中设置有双向推力角接触球轴承，双向推力角接触球轴承的外环安装在轴承底座的内腔中，橡胶密封圈安装在轴承底座的顶端面上。

进一步，所述的腿部关节的内部通过稳压控制模块连接关节伺服电机，关节伺服电机连接控制器的电气控制系统。

本发明的有益效果是：结构简单，提升了腿部关节和脚部关节的减震能力，稳定性能优，可以使该减震器具有较大的抗扭能力，便于进行调整和更换，提高了足部机构的行走稳定性，而且活动角度范围大，设计新颖，是一种很好的创新方案。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明：

图1为本发明的结构示意图；