[发明专利]车辆用转向操纵装置

说明书

本发明提供车辆用转向操纵装置。左转向ECU包含切换控制部，该切换控制部切换第一控制模式与第二控制模式，该第一控制模式以左转向轮的转向角成为与从上位控制装置接收到的左目标转向角相等的方式控制左转向马达，该第二控制模式以左转向轮的转向角成为与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对左转向马达进行扭矩反馈控制。切换控制部在通常时将控制模式设定为第一控制模式，并且在上位控制装置与左转向ECU之间产生通信异常时将控制模式切换为第二控制模式。

技术领域

本发明涉及车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右转向轮独立地转向的左右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与左右转向机构未被机械式地结合，左右转向机构通过左右转向马达被独立地驱动。

本申请主张于2016年10月6日提出的日本专利申请2016-198167号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。

背景技术

出于实现以自动驾驶为代表的高度驾驶辅助功能并且提高发动机室的布局的自由度的目的的、不使用中间轴的线控转向系统的有效性开始被评价。为了实现发动机室的布局的自由度的进一步提高，如日本特开2008-174160号公报、日本特开2015-20586号公报所示，提出了不使用包含齿轮齿条机构等的转向齿轮装置而通过单独的转向马达控制左右转向轮的左右独立转向系统。

在采用左右独立转向系统的线控转向系统中，考虑利用具备上位控制装置、左转向控制装置以及右转向控制装置的控制系统进行转向控制。上位控制装置运算左右转向轮的目标转向角。左转向控制装置是用于控制左转向马达的下位控制装置。右转向控制装置是用于控制右转向马达的下位控制装置。左转向控制装置基于从上位控制装置接收到的左转向轮的目标转向角控制左转向马达。右转向控制装置基于从上位控制装置接收到的右转向轮的目标转向角控制右转向马达。

在这样的控制系统中，存在因通信异常暂时无法从上位控制装置向左转向控制装置以及右转向控制装置中的任一方发送目标转向角的情况。这样一来，在左转向控制装置以及右转向控制装置中，目标转向角未被发送过来的控制装置侧的转向轮的转向角被固定为通过该控制装置最后接收到的目标转向角。因此，存在无法维持操控方向性能的担忧。

发明内容

本发明的目的之一在于提供如下车辆用转向操纵装置：即使在左转向控制装置以及右转向控制装置中的任一方与上位控制装置之间产生通信异常，也能够一边维持操控方向性能一边使车辆行驶。

本发明的一个方式的车辆用转向操纵装置包括用于使左转向轮以及右转向轮各自独立地转向的左转向机构以及右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与上述左转向机构以及右转向机构未被机械式地结合，上述左转向机构通过左转向马达被驱动，上述右转向机构通过右转向马达被驱动，该车辆用转向操纵装置的结构上的特征在于，包括：上位控制装置，其设定作为上述左转向轮的转向角的目标值的左目标转向角、以及作为上述右转向轮的转向角的目标值的右目标转向角；左转向控制装置，其驱动控制上述左转向马达；以及右转向控制装置，其驱动控制上述右转向马达，上述左转向控制装置包含用于切换第一控制模式与第二控制模式的第一模式切换单元，该第一控制模式以上述左转向轮的转向角变成与从上述上位控制装置接收到的上述左目标转向角相等的方式控制上述左转向马达，该第二控制模式以上述左转向轮的转向角变成与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对上述左转向马达进行扭矩反馈控制，上述第一模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为上述第一控制模式，而在上述上位控制装置与上述左转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为上述第二控制模式的单元，上述右转向控制装置包含用于切换第三控制模式与第四控制模式的第二模式切换单元，该第三控制模式以上述右转向轮的转向角变成与从上述上位控制装置接收到的上述右目标转向角相等的方式控制上述右转向马达，该第四控制模式以上述右转向轮的转向角变成与右转向轮的中立位置对应的角度的方式对上述右转向马达进行扭矩反馈控制，上述第二模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为上述第三控制模式，而在上述上位控制装置与上述右转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为上述第四控制模式的单元。