[发明专利]车辆用转向操纵装置

权利要求书

1.一种车辆用转向操纵装置，包括用于使左转向轮以及右转向轮各自独立地转向的左转向机构以及右转向机构，被操作用于操控方向的转向操纵部件与所述左转向机构以及右转向机构未被机械式地结合，所述左转向机构通过左转向马达被驱动，所述右转向机构通过右转向马达被驱动，其中，

所述车辆用转向操纵装置包括：

上位控制装置，其设定作为所述左转向轮的转向角的目标值的左目标转向角、以及作为所述右转向轮的转向角的目标值的右目标转向角；

左转向控制装置，其驱动控制所述左转向马达；以及

右转向控制装置，其驱动控制所述右转向马达，其中，

所述左转向控制装置包含用于切换第一控制模式与第二控制模式的第一模式切换单元，所述第一控制模式以所述左转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述左目标转向角相等的方式控制所述左转向马达，所述第二控制模式以所述左转向轮的转向角变成与左转向轮的中立位置对应的角度的方式对所述左转向马达进行扭矩反馈控制，

所述第一模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为所述第一控制模式，而在所述上位控制装置与所述左转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为所述第二控制模式的单元，

所述右转向控制装置包含用于切换第三控制模式与第四控制模式的第二模式切换单元，所述第三控制模式以所述右转向轮的转向角变成与从所述上位控制装置接收到的所述右目标转向角相等的方式控制所述右转向马达，所述第四控制模式以所述右转向轮的转向角变成与右转向轮的中立位置对应的角度的方式对所述右转向马达进行扭矩反馈控制，

所述第二模式切换单元包含在通常时将控制模式设定为所述第三控制模式，而在所述上位控制装置与所述右转向控制装置之间产生了通信异常时将控制模式切换为所述第四控制模式的单元。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：

左转向角检测单元，其用于检测作为所述左转向轮的转向角的左转向角；以及

右转向角检测单元，其用于检测作为所述右转向轮的转向角的右转向角，其中，

所述第一模式切换单元包含如下单元：在控制模式被设定为所述第二控制模式时，在所述上位控制装置与所述左转向控制装置之间的通信已恢复的情况下，在从所述上位控制装置接收到的左目标转向角与通过所述左转向角检测单元被检测出的左转向角之差的绝对值不到第一规定值时，将控制模式切换为所述第一控制模式，

所述第二模式切换单元包含如下单元：在控制模式被设定为所述第四控制模式时，在所述上位控制装置与所述右转向控制装置之间的通信已恢复的情况下，在从所述上位控制装置接收到的右目标转向角与通过所述右转向角检测单元被检测出的右转向角之差的绝对值不到第二规定值时，将控制模式切换为所述第三控制模式。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用转向操纵装置，其中，

所述左转向控制装置包含如下单元：在控制模式被设定为所述第一控制模式并且所述右转向控制装置侧的控制模式被设定为所述第四控制模式时，使表观上的总传动比增加，

所述右转向控制装置包含如下单元：在控制模式被设定为所述第三控制模式并且所述左转向控制装置侧的控制模式被设定为所述第二控制模式时，使表观上的总传动比增加。