[发明专利]基于参与式感知的搜索方法、搜索服务器及感知节点

说明书

技术领域

本申请属于参与式感知技术领域，尤其涉及基于参与式感知的搜索方法、搜索服务器以及感知节点。

背景技术

当前，借助全球卫星定位系统GPS、地理信息系统GIS、辅助全球卫星定位系统AGPS等技术手段广泛用于对一目标进行定位搜索。例如，基于上述技术寻找佩戴对应的智能模块的失踪儿童、老人、宠物等等。然而GPS、GIS、AGPS等技术对功耗需求较高，信号接受器耗电大，续航时间短，给用户的使用带来不便。

以近场通信(Near Field Communication，NFC)为基础的定位技术被运用在一些寻物类应用中。例如，诺基亚公司推出的Nokia Treasure Tag配件，机身内置了蓝牙4.0与NFC通讯模块，可以帮助手机追踪任何与Treasure Tag连接的物体。比如，让其充当钥匙扣，能够通过NFC配对来帮助快速找到钥匙等物体。然而，受限于通信技术的限制，这类应用的搜索定位范围很小，只局限于蓝牙覆盖范围内，对于搜寻范围更大的需求，如特殊人群防丢失，则并不适用。

此外，还存在一些其他的定位/搜索方法，例如，基于基站定位、基于紫蜂ZigBee技术进行搜索，等等。但此类技术无疑都在搜索范围、定位精度、速度等方面受到限制。

发明内容

本申请实施例提供一种搜索范围广且精度较高的搜索方案。

在一种可能的实施方式中，提供了一种基于参与式感知的搜索方法，所述方法包括：

获取一预设空间范围内的至少一感知节点在当前单位时间采集的与一搜索目标关联的感知数据；

响应于当前单位时间无法根据所述感知数据定位所述搜索目标，根据一预设时间段内、所述预设空间范围内的与所述搜索目标关联的感知数据，确定所述搜索目标在下一单位时间的位置概率分布；

根据所述位置概率分布，从至少一候选感知节点中确定参与所述下一单位时间对所述搜索目标的搜索的至少一感知节点。

可选地，所述确定所述位置概率分布进一步包括：

根据所述预设时间段内、所述预设空间范围内的与所述搜索目标关联的感知数据，确定所述搜索目标在所述预设时间段内的位置轨迹；

根据所述位置轨迹，确定所述位置概率分布。

可选地，所述确定所述位置轨迹进一步包括：

根据所述预设时间段内、所述预设空间范围内的与所述搜索目标关联的感知数据，构建一感知矩阵；

基于一预设的压缩感知算法，恢复所述感知矩阵中缺失的感知数据；

根据恢复后的感知矩阵，确定所述预设时间段内的每个单位时间所述搜索目标的位置。

可选地，所述确定所述预设时间段内的每个单位时间所述搜索目标的位置进一步包括：

对于所述预设时间段内的每个单位时间，基于权重优先级以及所采用的定位算法，选择至少一恢复的感知数据；

对于所述预设时间段内的每个单位时间，根据对应的采集的感知数据以及所述选择的至少一恢复的感知数据，确定所述搜索目标的位置。

可选地，所述权重优先级为与时空相关性以及位置权重相关的参数。

可选地，所述确定所述搜索目标的位置进一步包括：

从所述对应的采集的感知数据中至少选择一个，且从所述选择的至少一恢复的感知数据中选择最多两个，根据最小二乘法，每选择三个感知数据确定一位置；

计算所述确定的位置的质心，得到所述搜索目标的位置。

可选地，所述确定所述位置概率分布进一步包括：

根据所述位置轨迹，基于马尔科夫链，确定所述位置概率分布。

可选地，所述感知数据包括：接收的信号强度指示RSSI以及对应的感知节点的位置信息。

可选地，所述方法还包括：

至少根据所述搜索目标发出的信号的类型，确定所述单位时间。

可选地，所述搜索目标发出的信号为低功耗蓝牙信号。

可选地，所述方法还包括：

获取与所述至少一候选感知节点在下一单位时间的位置关联的信息；

所述从至少一候选感知节点中确定参与下一单位时间对所述目标的搜索的至少一感知节点进一步包括：

根据所述至少一候选感知节点在下一单位时间的位置以及所述位置概率分布，确定所述至少一候选感知节点对定位所述搜索目标的位置贡献度；

根据所述位置贡献度，确定参与下一单位时间对所述目标的搜索的至少一感知节点。

可选地，所述方法还包括：

发送与所述位置概率分布关联的信息。

可选地，所述方法还包括：