[发明专利]一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车控制系统技术，尤其是一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统。

背景技术

在现有技术的仓库或者车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用AGV小车(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)代替人工驾驶车辆实现车间或者仓库内部的运输使用。

在仓库和车间运输中，为了降低仓库的占地面积，能够有更多的货物存储空间，通常运输道路均为单车道，即所有车辆均向同一个方向行驶，降低车道占地面积，方便车辆的管理。现有的仓库和车间中，AGV小车之间通常通过测距传感器检测车辆之间的距离，避免车辆发生碰撞。为了保证测距传感器对距离信息检测的准确信，避免发生AGV小车发生碰撞，AGV小车的速度不能太高，以满足及时减速或者停车。从而导致仓库以及车间的货物运输管理效率降低。

由此可见，现有技术中的仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，货物运输管理效率低，对AGV小车的测距传感器依赖性较大的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，通过定位模块对AGV小车的实时位置信息检测，通过车载控制器或者终端服务器计算所有AGV小车之间的距离，避免了测距传感器故障导致的AGV小车发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，降低测距传感器的要求，进一步降低AGV小车的制造成本。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，包括终端服务器、通信模块和每个AGV小车内部的车载控制器；

所述终端服务器与所述车载控制器通过通信模块连接；

每个所述AGV小车内部设置定位模块，检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置；所述定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器；

所述车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。

在一种优选的实施方式中，所述AGV小车的两端均设有测距传感器，所述测距传感器的输出端连接车载控制器的输入端，所述测距传感器检测AGV小车相互之间的距离以及AGV小车与该AGV小车周围的距离，得到检测实时距离信息，所述测距传感器将该检测实时距离信息发送到所述车载控制器，所述车载控制器将该检测实时距离信息与设定距离信息比较，当所述检测实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制所述AGV小车停车。

在一种优选的实施方式中，所述AGV小车行驶速度包括四种行驶速度：低速阶段、加速度阶段、高速阶段和减速阶段；所述定位实时距离信息大于设定高速距离信息，且所述检测实时距离信息大于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入加速阶段、高速阶段；所述定位实时距离信息小于设定高速距离信息，或者所述检测实时距离信息小于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入减速阶段、低速阶段。

在一种优选的实施方式中，所述车载控制器将所述仓库或车间中每个交叉口的两条道路分为：主道路和副道路；所述车载控制器计算AGV小车距离最近的交叉口的定位实时交叉口距离信息，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且定位实时交叉口距离信息相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。

在一种优选的实施方式中，所述车载控制器为FPGA处理器。

在一种优选的实施方式中，所述通信模块之间通过WiFi连接。

在一种优选的实施方式中，所述测距传感器为超声波测距传感器。

上述技术方案具有如下的有益效果：