[发明专利]一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统

权利要求书

1.一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，包括终端服务器、通信模块和每个AGV小车内部的车载控制器；

所述终端服务器与所述车载控制器通过通信模块连接；

每个所述AGV小车内部设置定位模块，检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置；所述定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器；

所述车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。

2.根据权利要求1所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车的两端均设有测距传感器，所述测距传感器的输出端连接车载控制器的输入端，所述测距传感器检测AGV小车相互之间的距离以及AGV小车与该AGV小车周围的距离，得到检测实时距离信息，所述测距传感器将该检测实时距离信息发送到所述车载控制器，所述车载控制器将该检测实时距离信息与设定距离信息比较，当所述检测实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制所述AGV小车停车。

3.根据权利要求2所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车行驶速度包括四种行驶速度：低速阶段、加速度阶段、高速阶段和减速阶段；所述定位实时距离信息大于设定高速距离信息，且所述检测实时距离信息大于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入加速阶段、高速阶段；所述定位实时距离信息小于设定高速距离信息，或者所述检测实时距离信息小于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入减速阶段、低速阶段。

4.根据权利要求3所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述车载控制器将所述仓库或车间中每个交叉口的两条道路分为：主道路和副道路；所述车载控制器计算AGV小车距离最近的交叉口的定位实时交叉口距离信息，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且定位实时交叉口距离信息相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述车载控制器为FPGA处理器。

6.根据权利要求1-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述通信模块之间通过Wi F i连接。

7.根据权利要求2-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述测距传感器为超声波测距传感器。