[发明专利]车门玻璃及导轨的设计方法

权利要求书

1.一种车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据车门玻璃的点云数据提取并拟合圆环面玻璃面；

提取圆环面玻璃面的A柱边界CAPLR、B柱边界CBPLR以及水切线CBLTZ，并通过所述CAPLR和CBPLR的端点做垂直于玻璃面的四条直线；

根据所述四条直线分别在垂直于圆环轴线的平面上投影线得到螺旋线轴线的垂直平面PHelix-axis；

求取CAPLR中点第一目标点，CBPLR中点第二目标点，并过第一目标点做第一平面平行于PHelix-axis，将CBPLR的两个端点投影在第一平面上，以得到第三目标点和第四目标点，过第二目标点做第二平面平行于PHelix-axis，将CAPLR两个端点投影在第二平面上得到第五目标点和第六目标点，以得到螺旋线轴线。

2.根据权利要求1所述的车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，所述根据车门玻璃的点云数据提取并拟合圆环面玻璃面，包括：

对所述点云数据进行筛选；

根据筛选后的点云数据提取并拟合所述圆环面玻璃面。

3.根据权利要求2所述的车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，通过K-Local-RANSAC算法对所述点云数据进行去噪，以筛选所述点云数据。

4.根据权利要求2或3所述的车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，在对所述点云数据进行筛选后，还包括：将提取到的数据点投影到线元空间line element space，建立并拟合线性丛方程linecomplex equation，提取点云特征，并将其重新投影至三维空间中，得到圆环面玻璃面。

5.根据权利要求1所述的车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，根据所述四条直线分别在垂直于圆环轴线的平面上投影线得到螺旋线轴线的垂直平面，包括：

将所述四条直线分别在平面Pprojection上投影，得到直线L1，L2，L3，L4，其中，所述平面Pprojection为垂直于圆环轴线的平面；

求所述直线L1和L2的第一角平分线，以及求所述直线L3和L4的第二角平分线；

作所述第一角平分线与所述第二角平分线的第三角平分线，并过所述第三角平分线做平面PHelix-axis垂直于平面Pprojection，其中，所述平面PHelix-axis为所述螺旋线轴线的垂直平面。

6.根据权利要求1所述的车门玻璃及导轨的设计方法，其特征在于，在将CBPLR的两个端点投影在第一平面上，以得到第三目标点和第四目标点；将CAPLR的两个端点投影在第二平面上，以得到第五目标点和第六目标点之后，还包括：过第一、第三和第四目标点做三点圆弧RB’；过第二、第五和第六目标点做三点圆弧RA’，求圆弧RA’和RB’半径的平均值RHelix，以半径RHelix，过第三目标点和第四目标点做两点圆，并求取圆心；以半径RHelix，过第五目标点和第六目标点做两点圆，并求取圆心，过所述两圆心做直线得到螺旋线轴线。

7.一种车门玻璃及导轨的设计系统，其特征在于，包括：

点云提取模块，用于根据车门玻璃的点云数据提取并拟合圆环面玻璃面；

计算模块，用于提取圆环面玻璃面的A柱边界CAPLR、B柱边界CBPLR以及水切线CBLTZ，并通过所述CAPLR和CBPLR的端点做垂直于玻璃面的四条直线，并根据所述四条直线分别在平面上投影线得到螺旋线轴线的垂直平面；以及求取CAPLR中点第一目标点，CBPLR中点第二目标点，并过第一目标点做第一平面平行于PHelix-axis，将CBPLR的两个端点投影在第一平面上，以得到第三目标点和第四目标点；过第二目标点做第二平面平行于PHelix-axis，将CAPLR两个端点投影在第二平面上得到第五目标点和第六目标点，以得到螺旋线轴线。

8.根据权利要求7所述的车门玻璃及导轨的设计系统，其特征在于，通过K-Local-RANSAC算法对所述点云数据进行去噪，以筛选所述点云数据。