[发明专利]一种下水道疏通机器人

说明书

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，特别涉及一种下水道疏通机器人。

背景技术

我国国内市场上的下水道疏通设备是早年设计的传统设备，只能起到辅助人工疏通的作用，在疏通下水道时要花费高昂的人力成本，且传统设备具有使用局限性大，疏通效果差的缺点。

因此有必要设计一种机器人去代替人进行下水道疏通工作，去弥补人工疏通的不足和局限性。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种下水道疏通机器人。

为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

一种下水道疏通机器人，包括驱动装置、机械臂、仿生六足机构和液氮喷射装置，所述仿生六足机构包括有六个仿生足，所有所述仿生足分别与驱动装置的边缘周围固定连接，所述机械臂固定安装在驱动装置顶部，所述液氮喷射装置包括有液氮存储箱和两个喷射枪，两个所述喷射枪固定安装在驱动装置的顶部并设置在机械臂两侧，液氮存储箱固定安装在驱动装置的顶部，两个所述喷射枪分别与液氮存储箱软管连接，所述机械臂包括有刀片切割装置、驱动刀片前伸的伸缩气缸和刀片旋转电机，刀片旋转电机的输出端与伸缩气缸的末端固定连接，刀片切割装置与伸缩气缸的输出端固定连接，旋转电机的输出轴与伸缩气缸的伸缩方向重合。

优选的，所述驱动装置包括驱动器和水平设置的上底盘和下底盘，所述驱动器固定安装在上底盘和下底盘之间，所述上底盘和下底盘之间竖直设有机械臂旋转电机，机械臂旋转电机的输出端竖直朝上，所述上底盘设有供机械臂旋转电机输出端穿过的过孔，所述旋转电机的输出端与机械臂的底部固定连接。

优选的，所述上底盘的边缘等间距设置有六个仿生足上安装孔，所述下底盘的边缘等间距设置有六个仿生足下安装孔，所有所述上安装孔与所有下安装孔一一对应，所有所述仿生足包括组合电机、大腿和小腿，所述组合电机与大腿固定连接，所述大腿与小腿固定连接，所述组合电机包括一个双头竖直电机和一个双头水平电机，所述双头竖直电机输出轴的两端分别与一个上安装孔和一个下安装孔插接固定。

优选的，所述小腿为竖直设置的柱形结构，所述小腿的顶部竖直且间隔设有两块相互平行的条形安装板，两块所述条形安装板之间水平设置有一个小腿双头旋转电机，所述小腿双头旋转电机的输出轴的两端分别与贯穿两块条形安装板固定连接，小腿双头旋转电机的输出轴与条形安装板所在平面垂直。

优选的，所述大腿包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，第一连接杆和第二连接杆相互平行，第三连接杆和第四连接杆相互平行，所述第一连接杆和第二连接杆的一端分别与双头水平电机输出轴的两端固定连接，所述第一连接杆的另一端与第三连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与第四连接杆的一端铰接，所述第三连接杆和第四连接杆的非铰接端分别与小腿双头旋转电机的输出轴两端固定连接，小腿双头旋转电机输出轴的轴线和双头水平电机输出轴的轴线相互平行。

优选的，所述小腿的下半段设有套设在小腿上的柱套，所述柱套侧面设有两个减震器下固定头，所述小腿侧面设置有两个减震器上固定头，一个减震器上固定头与一个减震器下固定头通过一个竖直设置的减震弹簧固定连接。

优选的，所述柱套旁侧设置有三个间隔设置的脚趾，所述小腿的旁侧设有三个液压杆，液压杆的一端与小腿上半段铰接，其另一端与脚趾铰接。

优选的，所有所述脚趾设有与柱套连接的第一脚趾连接杆、第二脚趾连接杆、第三脚趾连接杆和第四脚趾连接杆，所述第一脚趾连接杆和第二脚趾连接杆相互平行，第三脚趾连接杆和第四脚趾连接杆相互平行，所述第一脚趾连接杆和第二脚趾连接杆的一端分别与脚趾铰接，所述第一脚趾连接杆的另一端与第三脚趾连接杆的一端铰接，所述第二脚趾连接杆的另一端与第四脚趾连接杆的一端铰接，所述第三脚趾连接杆远离第一脚趾连接杆的一端与柱套铰接，所述第四脚趾连接杆远离第二脚趾连接杆的一端与柱套铰接。

有益效果：本发明的一种下水道疏通机器人，工作时机器人采用自身携带的液态氮降低堵塞物强度硬度的方法，辅助刀片切割装置将堵塞物打成极小的碎块，可自行被下水道水流冲走，机器人采用CY8C3866AXI-040芯片为控制核心对仿生足、机械臂和液氮喷射装置进行协调控制，配合具有创新意识的机械结构来实现机器人的稳定运行，达到疏通效果，减少了人工费用，节约时间。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的局部结构分解示意图；

图3是本发明的步态图；