[发明专利]一种下水道疏通机器人

权利要求书

1.一种下水道疏通机器人，其特征在于：包括驱动装置(1)、机械臂(2)、仿生六足机构和液氮喷射装置，所述仿生六足机构包括有六个仿生足(3)，所有所述仿生足(3)分别与驱动装置(1)的边缘周围固定连接，所述机械臂(2)固定安装在驱动装置(1)顶部，所述液氮喷射装置包括有液氮存储箱(4)和两个喷射枪(5)，两个所述喷射枪(5)固定安装在驱动装置(1)的顶部并设置在机械臂(2)两侧，液氮存储箱(4)固定安装在驱动装置(1)的顶部，两个所述喷射枪(5)分别与液氮存储箱(4)软管连接，所述机械臂(2)包括有刀片切割装置(2c)、驱动刀片前伸的伸缩气缸(2b)和刀片旋转电机(2a)，刀片旋转电机(2a)的输出端与伸缩气缸(2b)的末端固定连接，刀片切割装置(2c)与伸缩气缸(2b)的输出端固定连接，旋转电机的输出轴与伸缩气缸(2b)的伸缩方向重合。

2.根据权利要求1所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述驱动装置(1)包括驱动器和水平设置的上底盘(1a)和下底盘(1b)，所述驱动器固定安装在上底盘(1a)和下底盘(1b)之间，所述上底盘(1a)和下底盘(1b)之间竖直设有机械臂(2)旋转电机，机械臂(2)旋转电机的输出端竖直朝上，所述上底盘(1a)设有供机械臂(2)旋转电机输出端穿过的过孔，所述旋转电机的输出端与机械臂(2)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述上底盘(1a)的边缘等间距设置有六个仿生足上安装孔(1a1)，所述下底盘(1b)的边缘等间距设置有六个仿生足下安装孔(1b1)，所有所述上安装孔(1a1)与所有下安装孔(1b1)一一对应，所有所述仿生足(3)包括组合电机(3a)、大腿和小腿(3b)，所述组合电机(3a)与大腿固定连接，所述大腿与小腿固定连接，所述组合电机(3a)包括一个双头竖直电机和一个双头水平电机，所述双头竖直电机输出轴的两端分别与一个上安装孔(1a1)和一个下安装孔(1b1)插接固定。

4.根据权利要求3所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述小腿(3b)为竖直设置的柱形结构，所述小腿(3b)的顶部竖直且间隔设有两块相互平行的条形安装板(3b1)，两块所述条形安装板(3b1)之间水平设置有一个小腿双头旋转电机(3b2)，所述小腿双头旋转电机(3b2)的输出轴的两端分别与贯穿两块条形安装板(3b1)固定连接，小腿双头旋转电机(3b2)的输出轴与条形安装板(3b1)所在平面垂直。

5.根据权利要求4所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述大腿包括第一连接杆(3a1)、第二连接杆(3a2)、第三连接杆(3a3)和第四连接杆(3a4)，第一连接杆(3a1)和第二连接杆(3a2)相互平行，第三连接杆(3a3)和第四连接杆(3a4)相互平行，所述第一连接杆(3a1)和第二连接杆(3a2)的一端分别与双头水平电机输出轴的两端固定连接，所述第一连接杆(3a1)的另一端与第三连接杆(3a3)的一端铰接，所述第二连接杆(3a2)的另一端与第四连接杆(3a4)的一端铰接，所述第三连接杆(3a3)和第四连接杆(3a4)的非铰接端分别与小腿双头旋转电机(3b2)的输出轴两端固定连接，小腿双头旋转电机(3b2)输出轴的轴线和双头水平电机输出轴的轴线相互平行。

6.根据权利要求4所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述小腿(3b)的下半段设有套设在小腿(3b)上的柱套(3b3)，所述柱套(3b3)侧面设有两个减震器下固定头(3b5)，所述小腿(3b)侧面设置有两个减震器上固定头(3b4)，一个减震器上固定头(3b4)与一个减震器下固定头(3b5)通过一个竖直设置的减震弹簧(3b6)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所述柱套(3b3)旁侧设置有三个间隔设置的脚趾(3c)，所述小腿(3b)的旁侧设有三个液压杆(3d)，液压杆(3d)的一端与小腿(3b)上半段铰接，其另一端与脚趾(3c)铰接。

8.根据权利要求7所述的一种下水道疏通机器人，其特征在于：所有所述脚趾(3c)设有与柱套(3b3)连接的第一脚趾连接杆(3c1)、第二脚趾连接杆(3c2)、第三脚趾连接杆(3c3)和第四脚趾连接杆(3c4)，所述第一脚趾连接杆(3c1)和第二脚趾连接杆(3c2)相互平行，第三脚趾连接杆(3c3)和第四脚趾连接杆(3c4)相互平行，所述第一脚趾连接杆(3c1)和第二脚趾连接杆(3c2)的一端分别与脚趾铰接，所述第一脚趾连接杆(3c1)的另一端与第三脚趾连接杆(3c3)的一端铰接，所述第二脚趾连接杆(3c2)的另一端与第四脚趾连接杆(3c4)的一端铰接，所述第三脚趾连接杆(3c3)远离第一脚趾连接杆(3c1)的一端与柱套(3b3)铰接，所述第四脚趾连接杆(3c4)远离第二脚趾连接杆(3c2)的一端与柱套(3b3)铰接。