[发明专利]一种手术机器人牵开器

说明书

本发明公开了一种手术机器人牵开器，属于医疗器材领域，包括：底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。

技术领域

本发明涉及手术机器人医疗器材领域。

背景技术

牵开器(retractors)又称拉钩，用以牵开组织,显露需手术范围，便于探查和操作，可分为手持拉钩和自动拉钩两类。有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。

牵开器通常用于外科手术、如神经外科、心胸外科、泌尿外科、肛肠外科、肝胆外科、整形外科、显微外科等的切口固定，目前的牵开器通常是通过控制一对钩部的开闭来固定切口，末端通过剪刀把等结构远端控制。

医疗机器人已经越来越来手术中应用，医疗机器人通常有普通医疗机器人和微创医疗机器人，普通医疗机器人主要代替人的多种操作。

现有的牵开器通常具有以下问题：

现有的牵开器通常需要先把钩部伸进伤口内部，进而打开伤口，这样会不利用后续的恢复，伤口比较大；

现有的牵开器通常是剪刀把结构，也有一些丝杆传动，但是需要一个人一直固定住，手术时间长的情况下，伤口大小会发生变化，通常在一些死角位置，人手动牵开很难操作。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的问题，公开了一种手术机器人牵开器，该牵开器能够安装在手术机器人上，通过远端控制操作，并且按照合理的位置深入到切口，在远端操作的时候，当牵开器承受的力过大时，具有一定的弹性，能够有效的降低对伤口的损失。具体而言该牵开器包括：

底板，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板；电机底板位于底板的一侧，电机底板上设有一个电机箱，电机箱内设有电机，电机箱和电机可以按照现有的结构，电机设有控制装置，通过远端控制电机的转动，电机能够正向转动和反向转动，正向和反向是相对的。所述的底板可以为各种合理的形状，但通常设置为对称；

转动杆，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆只能相对竖板转动，不能够滑动，其为现有的通常连接方式，转动杆的末端连接电机，电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆，和螺母件连接的第二转动杆，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二转动杆通过弹簧连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；

钩部，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆通过传动杆组件连接，钩部的末端为钩头；

传动杆组件，传动杆组件包括一个和第二转动杆螺纹连接的螺母件，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。