[发明专利]获取车底图像的方法和系统以及车辆

权利要求书

1.一种获取车底图像的系统，其特征在于，应用于车辆，所述系统包括：参数采集装置、图像采集装置、以及分别与所述参数采集装置和所述图像采集装置连接的处理器；

所述参数采集装置，用于在当前周期采集车辆的当前行驶参数；

所述图像采集装置，用于在所述当前周期采集所述车辆周围的当前图像；

所述处理器，用于获取存储的第一图像和第二图像以及在上一周期采集的历史行驶参数，根据所述当前行驶参数和所述历史行驶参数确定所述车辆的第一行驶距离，根据所述第一行驶距离从所述第一图像和所述第二图像中确定目标图像，并根据所述目标图像和所述当前图像得到车底图像；所述第一图像为所述图像采集装置在上一周期采集的图像，所述第二图像为在所述上一周期根据所述车辆的第二行驶距离确定的图像；

所述参数采集装置包括在车辆的每个轮胎上安装的轮速脉冲传感器，所述当前行驶参数包括在所述当前周期采集的所述车辆的每个轮胎的轮速脉冲的第一数量，所述历史行驶参数包括在所述上一周期采集的所述车辆的每个轮胎的轮速脉冲的第二数量；

所述处理器，用于根据所述第一数量和所述第二数量确定所述车辆的每个轮胎的第一行驶距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于计算所述第一数量与所述第二数量之间的差值，并计算所述差值与预设单位脉冲距离的乘积得到所述车辆的每个轮胎的第一行驶距离。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于在所述第一行驶距离小于或者等于预设阈值时，确定所述第二图像为所述目标图像；在所述第一行驶距离大于所述预设阈值时，确定所述第一图像为所述目标图像。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在所述第一行驶距离大于所述预设阈值时，根据所述第一行驶距离获取所述车辆的任意三个轮胎在所述当前周期的第一位置和在所述上一周期的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定映射矩阵，根据所述映射矩阵将所述第一图像映射到所述当前图像的车底得到所述车底图像；

在所述第一行驶距离小于或者等于所述预设阈值时，获取所述车辆的任意三个轮胎的第一位置和第三位置，所述第三位置是在采集所述第二图像时的位置，并根据所述第一位置和所述第三位置确定映射矩阵，根据所述映射矩阵将所述第二图像映射到所述当前图像的车底得到所述车底图像。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：用于采集当前方向盘转角的方向盘传感器；

所述处理器，用于根据所述当前方向盘转角确定所述车辆的目标前轮胎的轮胎转角，并根据所述轮胎转角、预设车辆轴距以及预设车辆轴长确定所述车辆的每个轮胎的转弯半径；所述目标前轮胎为所述车辆任一前轮；

根据所述每个轮胎的第一行驶距离和所述每个轮胎的转弯半径确定所述每个轮胎从所述上一周期到所述当前周期所旋转的弧度角，并根据所述车辆的任意三个轮胎的弧度角和转弯半径确定所述第一位置和所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于获取所述目标前轮胎的预设最大转角以及预设方向盘最大转角，并根据所述当前方向盘转角和所述预设最大转角以及所述预设方向盘最大转角确定所述目标前轮胎的轮胎转角。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器，用于在所述第一行驶距离大于所述预设阈值时，在得到所述车底图像后，将所述第二图像更新为所述当前图像。