[发明专利]一种基于多目标遗传算法的异构无人机协同搜索打击的联盟建立方法

权利要求书

1.一种基于多目标遗传算法的异构无人机协同搜索打击的联盟建立方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：组建联盟；

步骤2：建立联盟优化模型；

步骤3：采用多目标遗传算法求解联盟优化模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于多目标遗传算法的异构无人机协同搜索打击的联盟建立方法，其特征在于，步骤1，所述组建联盟包括如下步骤：

步骤1.1：无人机进入任务区域后对任务区域展开搜索，当无人机发现目标后，获得目标的位置信息和资源信息，并成为联盟长机；长机将目标的位置信息和资源信息发送给其他无人机；

步骤1.2：正在执行搜索任务的空闲无人机将自身最早到达时间和资源向量返回给长机；

步骤1.3：长机根据返回的信息组建联盟，并将联盟到达时间发送给联盟成员；所述联盟到达时间为联盟中最晚到达的无人机所需的最短到达时间；

步骤1.4：联盟成员根据联盟到达时间自行规划飞行路线完成目标攻击。

3.根据权利要求1所述的一种基于多目标遗传算法的异构无人机协同搜索打击的联盟建立方法，其特征在于，步骤2，所述建立联盟优化模型的步骤为：

步骤2.1：定义无人机携带资源向量和攻击目标所需资源向量；

无人机A_i(i＝1,2,…,N)的资源向量为其中表示无人机A_i所携带的第p种任务资源的数量；攻击目标T_j(j＝1,2…，M)所需要的资源向量为其中表示攻击目标T_j需要的第p种资源数量；

步骤2.2：建立联盟优化模型；所述联盟优化模型包括两个目标一个约束条件，目标1是最短时间内完成目标打击，目标2是联盟包含最少架无人机，约束1是对于任何一种资源p联盟每架无人机的资源总和大于打击目标所需的资源；

记为以无人机A_i为长机，进攻目标T_j所组建的联盟，λ_k为无人机A_k到达目标的最短时间，则联盟的到达目标T_j的时间表示为：

τcTj=maxAk∈Cjiλk]]>

则联盟优化模型为：

minCji⊆ΛmaxAk∈Cjiλk]]>

minCji⊆Λ|Cji|]]>

st:Σk∈CjiRkpA≥RjpT,p=1,2,...,n]]>

其中表示联盟中无人机的架数，Λ表示候选无人机集合。