[发明专利]清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种清扫控制方法，应用于清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述方法包括：

获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤之前，所述方法还包括：

响应清扫请求，确定所述预设区域；

所述响应清扫请求，确定所述预设区域的方式包括：

以当前所在位置为起点，沿一预设限制框的边界移动；

将移动过程中的移动路线围成的区域范围作为所述预设区域。

3.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，在所述判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤之后，所述方法还包括：

若不存在，则根据所述预设区域与障碍物之间的距离确定目标清扫区域；

对确定的所述目标清扫区域进行清扫。

4.根据权利要求3所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述预设区域与障碍物的距离确定目标清扫区域的步骤，包括：

获取所述预设区域与障碍物之间的距离；

判断所述预设区域与障碍物之间的距离是否小于预设距离；

若小于，则将所述预设区域和所述预设区域与所述障碍物之间的区域作为所述目标清扫区域。

5.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述清扫机器人配置有距离传感器，所述获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息的步骤，包括：

通过所述距离传感器探测所在环境的传感器数据；

根据所述传感器数据和清扫机器人的里程计信息创建地图，以得到所述预设区域的地图数据；

根据所述传感器数据和所述地图数据得到所述预设区域的环境特征信息。

6.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息的步骤，包括：

将所述环境特征信息与所述预存的边界特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定所述环境特征信息中存在有边界特征信息；

若匹配失败，则判定所述环境特征信息中不存在有边界特征信息。

7.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：

将靠近于所述限制边界的区域确定为边界区域，将剩余区域作为非边界区域；

依次对所述目标清扫区域的非边界区域和边界区域进行清扫。

8.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据所述边界特征信息确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标清扫区域是否清扫完成；

在判定所述目标清扫区域清扫完成后，越过所述限制边界并选择下一个目标清扫区域进行清扫。

9.一种清扫控制装置，应用于清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人中预存有边界特征信息以及边界特征信息对应的目标清扫区域确定策略，所述装置包括：

获得模块，用于获得所述清扫机器人在预设区域的移动过程中采集的环境特征信息，其中，所述环境特征信息包括传感器数据和地图数据；

第一判断模块，用于将所述环境特征信息与预存的边界特征信息进行匹配，判断所述环境特征信息中是否存在有边界特征信息；

第一清扫模块，用于若存在，则根据所述边界特征信息对应的限制边界确定目标清扫区域，并对确定的目标清扫区域进行清扫。