[发明专利]立体仓库系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种立体仓库系统，其特征在于，用以具有多条巷道的立体仓库中，所述立体仓库系统包括至少两台换巷道堆垛机、驱动换巷道堆垛机转换巷道的换轨装置、设置在巷道端部的送料台、设置在输送料台一侧的有轨穿梭车、设置在有轨穿梭车一侧的换向输送机、设置在换向输送机一侧的出入料台及控制器，所述控制器包括：(1)自动入库模块；(2)自动出库模块；(3)空托盘自动码垛存储模块。该立体仓库系统具有换巷道堆垛机，可实现对任意条巷道的货物进行存取，并且该立体仓库系统还增加了对空托盘进行自动码垛的功能，节约了货物的存取时间，提高了立体仓库系统的存储效率。

技术领域

本发明涉及一种立体仓库系统及其控制方法，属于物流领域。

背景技术

现有的自动化立体仓库系统中，多采用一条巷道配一台堆垛机，堆垛机只能在单巷道内往复行驶，实现对货物的存取。然而，当一条巷道内的堆垛机出现故障时，另一巷道内的堆垛机无法运行至该巷道对货物进行存取。并且立体仓库巷道多，配置多台堆垛机使得仓库显得拥挤，效率低下。此外，现有技术的立体仓库系统，基本上都只是对货物进行自动入库和出库操作，无自动将空托盘码垛存储操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够对任意条巷道进行村相互货物，并且能够自动将空托盘进行码垛存储的立体仓库系统及其控制方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种立体仓库系统，用以具有多条巷道的立体仓库中，所述立体仓库系统包括至少两台换巷道堆垛机、驱动换巷道堆垛机转换巷道的换轨装置、设置在巷道端部的送料台、设置在输送料台一侧的有轨穿梭车、设置在有轨穿梭车一侧的换向输送机、设置在换向输送机一侧的出入料台及控制器，所述控制器包括：

自动入库模块：当货物入库时，所述自动入库模块驱动所述换巷道堆垛机取出空托盘并传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述空托盘从所述送料台搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述空托盘输送至出入料台，将货物放置于所述空托盘上，然后驱动换向输送机将装有货物的托盘输送至有轨穿梭车，再驱动有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至送料台，最后驱动所述换巷道堆垛机将所述装有货物的托盘搬运至空库位；当货物需要换巷道进行入库时，所述自动入库模块驱动所述换巷道堆垛机通过换轨装置以运行至指定的巷道；

自动出库模块：当货物出库时，所述自动出库模块驱动换巷道堆垛机取出对应装有货物的托盘传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述装有货物的托盘输送至出入料台；

空托盘自动码垛存储模块：当所述立体仓库系统处于闲置状态，即无货物需要出库入库时，所述空托盘自动码垛存储模块驱动所述换巷道堆垛机将库位中的空托盘取出并送至指定位置进行码垛。

进一步地，所述立体仓库系统还包括与所述自动入库模块信号连接的货物检测装置，所述货物检测装置包括用于对货物的重量进行检测的称重传感器及对货物的外形进行检测的外形检测传感器。

进一步地，所述立体仓库系统还包括与所述自动入库模块信号连接的报警装置，当所述外形检测传感器及称重传感器检测到所述货物外形或重量不合格时，所述报警装置启动。

进一步地，所述立体仓库系统还包括对空托盘进行码垛处理的机械手，所述机械手与空托盘自动码垛存储模块信号连接。

进一步地，所述出入料台上装有用于传输空托盘或装有货物的托盘的辊道线。

本发明还提供了一种立体仓库系统的控制方法，用以上述的立体仓库系统中，所述方法包括如下步骤：