[发明专利]立体仓库系统及其控制方法

权利要求书

1.一种立体仓库系统，其特征在于，用以具有多条巷道的立体仓库中，所述立体仓库系统包括至少两台换巷道堆垛机、驱动换巷道堆垛机转换巷道的换轨装置、设置在巷道端部的送料台、设置在输送料台一侧的有轨穿梭车、设置在有轨穿梭车一侧的换向输送机、设置在换向输送机一侧的出入料台及控制器，所述控制器包括：

自动入库模块：当货物入库时，所述自动入库模块驱动所述换巷道堆垛机取出空托盘并传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述空托盘从所述送料台搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述空托盘输送至出入料台，将货物放置于所述空托盘上，然后驱动换向输送机将装有货物的托盘输送至有轨穿梭车，再驱动有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至送料台，最后驱动所述换巷道堆垛机将所述装有货物的托盘搬运至空库位；当货物需要换巷道进行入库时，所述自动入库模块驱动所述换巷道堆垛机通过换轨装置以运行至指定的巷道；

自动出库模块：当货物出库时，所述自动出库模块驱动换巷道堆垛机取出对应装有货物的托盘传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述装有货物的托盘输送至出入料台；

空托盘自动码垛存储模块：当所述立体仓库系统处于闲置状态，即无货物需要出库入库时，所述空托盘自动码垛存储模块驱动所述换巷道堆垛机将库位中的空托盘取出并送至指定位置进行码垛。

2.如权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述立体仓库系统还包括与所述自动入库模块信号连接的货物检测装置，所述货物检测装置包括用于对货物的重量进行检测的称重传感器及对货物的外形进行检测的外形检测传感器。

3.如权利要求2所述的立体仓库系统，其特征在于，所述立体仓库系统还包括与所述自动入库模块信号连接的报警装置，当所述外形检测传感器及称重传感器检测到所述货物外形或重量不合格时，所述报警装置启动。

4.如权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述立体仓库系统还包括对空托盘进行码垛处理的机械手，所述机械手与空托盘自动码垛存储模块信号连接。

5.如权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于，所述出入料台上装有用于传输空托盘或装有货物的托盘的辊道线。

6.一种立体仓库系统的控制方法，其特征在于，用以如权利要求1～5中任意一项所述的立体仓库系统中，所述方法包括如下步骤：

自动入库：当货物入库时，所述控制器驱动所述换巷道堆垛机取出空托盘并传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述空托盘从所述送料台搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述空托盘输送至出入料台，将货物放置于所述空托盘上，然后驱动换向输送机将装有货物的托盘输送至有轨穿梭车，再驱动有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至送料台，最后驱动所述换巷道堆垛机将所述装有货物的托盘搬运至空库位；当货物需要换巷道进行入库时，所述控制器驱动所述换巷道堆垛机通过换轨装置以运行至指定的巷道；

自动出库：当货物出库时，所述控制器驱动换巷道堆垛机取出对应装有货物的托盘传输至送料台，然后驱动所述有轨穿梭车将所述装有货物的托盘搬运至换向输送机，再驱动所述换向输送机将所述装有货物的托盘输送至出入料台；

空托盘自动码垛存储：当所述立体仓库系统处于闲置状态，即无货物需要出库入库时，所述控制器驱动所述换巷道堆垛机将库位中的空托盘取出并送至指定位置进行码垛。

7.如权利要求6所述的立体仓库系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括，所述控制器驱动所述货物检测装置对货物的外形和重量进行检测。

8.如权利要求7所述的立体仓库系统的控制方法，其特征在于，若检测到货物外形或重量超出指定值时，所述控制器驱动报警装置报警。

9.如权利要求6所述的立体仓库系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括，所述控制器驱动所述换巷道堆垛机将库位中的空托盘取出并送至指定位置后，所述控制器控制机械手对空托盘进行码垛。

10.如权利要求6所述的立体仓库系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述换巷道堆垛机将对应库位的空托盘取出放至输送料台上，有轨穿梭车将空托盘运送至换向输送机，通过所述换向输送机将托盘放至出入料台上，将货物放至空托盘中，通过辊道线运送至货物检测模块，检验所述货物合格或不合格，若检测合格再将装有货物的托盘运行至换向输送机内，换向输送机往运行方向旋转90°将托盘输送至有轨穿梭车上，有轨穿梭车将托盘放至换巷道堆垛机上并送至相应库位。