[发明专利]机车车辆车顶的整备机器人、作业装置及系统

权利要求书

1.一种机车车顶的整备机器人，其特征在于，包括：绝缘子清洗装置、受电弓检测装置、机械臂和机械臂控制系统；

所述绝缘子清洗装置，用于清洗车顶的绝缘子；

所述受电弓检测装置，用于检测受电弓的升弓压力；

所述受电弓检测装置与所述绝缘子清洗装置均与所述机械臂连接；

所述机械臂控制系统与所述机械臂连接，用于控制所述机械臂的运动。

2.根据权利要求1所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述绝缘子清洗装置包括固定架、第一支撑臂、清洗刷和第一驱动电机；所述固定架用于连接机械臂，所述第一支撑臂的第一端用于与所述固定架连接，所述第一支撑臂的第二端用于可拆卸地安装清洗刷；所述第一驱动电机用于驱动所述清洗刷转动以清洗绝缘子。

3.根据权利要求2所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述第一支撑臂上设有喷嘴，所述喷嘴连通清洗剂源和/或气源，用于向所述绝缘子和/或所述清洗刷喷洒清洗剂或吹风或喷洒雾化清洗剂。

4.根据权利要求2所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述受电弓检测装置包括安装板、测力机构、传感器和通讯单元；所述安装板固定在所述绝缘子清洗装置的固定架上；所述测力机构与所述安装板连接，用于测量受电弓的升弓压力，所述传感器与所述测力机构连接，用于将升弓压力转换为压力信号，所述通讯单元用于传输所述压力信号。

5.根据权利要求4所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述机械臂包括大臂、小臂、腕部回转关节以及用于连接大臂和小臂的小臂回转关节，所述腕部回转关节与所述小臂的末端连接。

6.根据权利要求5所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述受电弓检测装置与所述绝缘子清洗装置均与所述腕部回转关节连接，且相对所述腕部回转关节相对设置。

7.根据权利要求6所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述绝缘子清洗装置的第一支撑臂与测力机构的测力方向平行设置，且测力机构和第一支撑臂上的清洗刷相对机械臂的腕部回转关节分别朝向外侧设置。

8.根据权利要求5所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述固定架为直角三角形支架，绝缘子清洗装置的第一支撑臂和受电弓检测装置的安装板分别安装在两条直角边的平面上，机械臂的腕部回转关节安装在所述安装板的安装平面上。

9.根据权利要求1所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述整备机器人还包括成像模块，所述成像模块设置在所述绝缘子清洗装置上，用于采集车顶图像信息，所述机械臂控制系统根据所述车顶图像信息控制所述机械臂运动。

10.根据权利要求9所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述成像模块还用于对绝缘子清洗前后的图像进行采集，判断清洗效果。

11.根据权利要求9所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述成像模块还用于采集车顶各组件的图像信息，判断所述车顶的各组件的异常情况；

所述车顶的各组件包括：受电弓、绝缘子、避雷器、断路器、高压隔离开关、头灯、风笛或车顶门中的一种或多种。

12.根据权利要求2所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述绝缘子清洗装置进一步包括第二支撑臂、第二清洗刷以及第二驱动电机，所述第二支撑臂的第一端用于与所述固定架连接，所述第二支撑臂的第二端用于可拆卸地安装所述第二清洗刷；

所述第二驱动电机用于驱动安装于所述第二支撑臂上的所述第二清洗刷转动以清洗绝缘子。

13.根据权利要求12所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂能够相对运动使所述第一清洗刷与第二清洗刷靠近绝缘子或离开绝缘子。

14.根据权利要求13所述的机车车顶的整备机器人，其特征在于，所述绝缘子清洗装置还包括双向丝杠传动机构以及开合电机；

所述开合电机固定在所述固定架上，所述开合电机与所述双向丝杠传动机构传动连接；

所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端分别固定设置于所述双向丝杠传动机构上从而与固定架间接连接；

所述第一支撑臂的第一端以及所述第二支撑臂的第一端分别通过所述双向丝杠传动机构反向往复运动。