[发明专利]一种基于单轨吊的机械手

权利要求书

1.一种基于单轨吊的机械手，包括单轨吊、机械手，其特征是单轨吊与机械手之间采用五轴联动，实现机械手在空间范围内的灵活动作；采用液压伺服系统，控制机械手的大负载动作。

2.根据权利要求1所述一种基于单轨吊的机械手，其特征是所述单轨吊包括单轨轨道，承载小车（2）运行于单轨轨道（1）上。

3.根据权利要求1所述一种基于单轨吊的机械手，其特征是所述五轴联动是承载小车（2）与承载梁体（3）采用销轴连接；支撑杆（4）与承载梁体（3）采用销轴连接；旋转基座（5）与承载梁体（3）采用一个竖轴连接；旋转基座（5）与摆动臂（6）采用销轴和第一油缸连接，第一油缸的动作使摆动臂（6）绕销轴旋转；伸缩臂（7）与摆动臂（6）以套筒形式连接，摆动臂（6）内部集成伸缩油缸，通过伸缩油缸动作，使伸缩臂（7）在摆动臂（6）中自由伸缩；标准摆动臂（8）与伸缩臂（7）采用销轴和第二油缸连接，第二油缸的动作使摆动臂（8）绕销轴旋转；机械手（9）与摆动臂（8）法兰连接；控制箱（10）与旋转基座（5）通过螺栓连接固定。

4.根据权利要求1所述一种基于单轨吊的机械手，其特征是所述控制箱（10）包含一个控制中心和一个电磁比例阀组。

5.根据权利要求1~4所述任意一种基于单轨吊的机械手，其特征是控制方法是：工作前，工作人员通过遥控器给控制中心发送左、右、高、低的工作指令，控制中心通过电磁比例阀组控制各驱动油缸伸缩和伸缩速度来实现工作点的定位和定位过程中的速度快慢；

工作时，通过集成于各驱动油缸上的压力传感器采集各油缸的压力数据，该数据回传到控制中心，进行数据分析和转换，变为各关节的作用力数据，最后控制中心通过电磁比例阀组来控制和调整各油缸的作用力来调整机械爪的工作状态。

6.根据权利要求5所述一种基于单轨吊的机械手，其特征是操作步骤是：

a遥控操作上升动作键，长按A键；

b控制中心接收到信号，发出电磁比例阀开口最大的信号；

c电磁阀比例阀动作，以最大流量输出油液，电磁阀比例阀的输出油路压力为0，使机械臂无负载最快上升；

d当机械臂达到负载位置，微观条件下随着机械臂上升负载开始上升，同时电磁阀比例阀的输出油路压力不断上升，并将电磁阀比例阀的输出油路压力信号回传至控制中心；

e控制中心根据电磁阀比例阀的输出油路压力信号大小，控制电磁比例阀的开口大小，以控制电磁阀比例阀的输出油路的压力上升速度；

f当机械臂将负载货物完全上升脱离地面时，机械臂上升速度均衡，电磁阀比例阀的输出油路的压力稳定，根据电磁阀比例阀的输出油路的压力信号大小，控制电磁比例阀开口减小，以降低机械臂上升速度；

g机械臂到达所需高度位置，遥控操作松开键A，控制中心收到信号，控制电磁比例阀闭合，机械臂停止。